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ApolloAuto
An open autonomous driving platform
我用点云和位姿，在apollo5.0生成的地图中，适配成功了自己的数据，测试的时候发现：apollo5.0里面localization模块中msf所生成的地图，其Altitude感觉不对劲，apollo10.0定位时，LocalizationLidar::RefineAltitudeFromMap(Eigen::Affine3d* pose)有时候获取的高度，不够连续，有时候会有很大的跳动。 在正确的高度值与不正确的之间来回跳动。 有人碰到这个问题吗，希望能交流一下，3Q.
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发现apollo10.0的编译使用buildtool这个工具，编译完会有个mock install，但是我一直没找打直接做出一个干净的类似之前7.0时候的output目录的方法。不可能mock install后再把自己的代码去除后做一个docker image吧？ - OS Platform and Distribution (e.g., Linux Ubuntu 22.04)**: - Apollo installed from (source)**: - Apollo version (10.0)**: - 智驾平台:天准Orin ### Steps to reproduce the issue:...
在进行主机A与主机B间的跨主机通信时，若在主机A开启cyber_monitor订阅主机A、主机B全部数据（数据量较大），一段时间后主机B的模块全部停止输出，且关闭cyber_monitor后无法恢复。排查发现原因为主机B上cyber的`void TopologyManager::OnParticipantChange(const PartInfo& info)`会根据`eprosima::fastrtps::rtps::DISCOVERY_STATUS`进行处理，当`DISCOVERY_STATUS`为`REMOVED_RTPSPARTICIPANT`或`DROPPED_RTPSPARTICIPANT`时，导致主机指定进程上所有的reader、writer被disable，且在`DISCOVERY_STATUS`恢复为`DISCOVERED_RTPSPARTICIPANT`后无法被恢复！（需要重启cyber） 目前发现可行的处理方式是： 1）当`DISCOVERY_STATUS`为`REMOVED_RTPSPARTICIPANT`或`DROPPED_RTPSPARTICIPANT`时不做任何处理，简单粗暴 2）应该也可行：当`DISCOVERY_STATUS`为`REMOVED_RTPSPARTICIPANT`或`DROPPED_RTPSPARTICIPANT`时保留reader、writer的注册信息，在`DISCOVERY_STATUS`恢复为`DISCOVERED_RTPSPARTICIPANT`后重新enable reader、writer ### System information - Linux Ubuntu 20.04 - Apollo version v8.0
我在测试msf定位模块，我的数据在rtk和ndt两种模式下都可以正常定位，但是在msf定位模式下，雷达定位就很不稳定，**经常会漂移很大的距离，特别是在车辆转弯的时候**，msf使用的地图，我按说明，用apollo10.0和apollo5.0.0都测试过，相对而言apollo5.0.0版本生成的lossy_map稍有改善，不过也是无法稳定的运行。我感觉还是IMU数据有问题，log输出如下，sins_模块输出的有时候明显有问题，如**Mean diff：nan**。我在尝试将定位中使用到的lossy_map提取出来，看一下是不是还是地图的问题。针对msf模块有什么前置条件要满足吗？希望您能给点建议，谢谢（3Q） 最后有我的log输出文件（抱拳） [msf_log.txt](https://github.com/user-attachments/files/21093963/msf_log.txt)  modules/localization/msf/local_integ/lidar_msg_transfer.cc:95 save online pts. online_points.size(): 164830 modules/localization/msf/local_integ/localization_lidar_process.cc:302 lidar_status_ == LidarState::NOT_STABLE get init pva pose of current velodyne time from pva buffer modules/localization/msf/local_pyramid_map/base_map/base_map.cc:490 ***** modules/localization/msf/local_pyramid_map/base_map/base_map.cc:126 *****...
### System information - **OS Platform and Distribution (e.g., Linux Ubuntu 18.04)**: - **Apollo installed from (source)**: - **Apollo version (5.0)**: Hi All, I am trying to test the MSF...
我用的是10.0.1，跨机传输较大的数据（比如图像）时，掉帧也十分严重。从10帧掉到5到2，然后彻底收不到数据。 这个数据量还占不满带宽。并且不用处理，在cyber_monitor里就能看到帧率掉到0了。我直接用FastDDS（2.14.3）发送同样的数据，就收发正常。
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TF 概率性失效。 static_tf 在cyber_monitor 中可以看到 ,但是下游模块 lookupTF 失败 E0627 15:52:03.832053 3937192 rtk_localization_component.cc:107] [localization]"imu" passed to lookupTransform argument target_frame does not exist. 也有成功的时候。
