apollo5.0里面localization模块中msf所需要的地图，其Altitude感觉不对劲。

[freexiaofan]

我用点云和位姿，在apollo5.0生成的地图中，适配成功了自己的数据，测试的时候发现：apollo5.0里面localization模块中msf所生成的地图，其Altitude感觉不对劲，apollo10.0定位时，LocalizationLidar::RefineAltitudeFromMap(Eigen::Affine3d* pose)有时候获取的高度，不够连续，有时候会有很大的跳动。 在正确的高度值与不正确的之间来回跳动。 有人碰到这个问题吗，希望能交流一下，3Q.

[yuxin-2]

apollo5.0的是很早之前的版本了，现在已经是Apollo10.0了，在Apollo10.0版本中有地图采集和制作的工具，可以升级后试试

[freexiaofan]

apollo5.0的是很早之前的版本了，现在已经是Apollo10.0了，在Apollo10.0版本中有地图采集和制作的工具，可以升级后试试

我看了一下，Apollo10.0生成的msf地图，他生成的Altitude文件应该不对，apollo5.0可以使用，LocalizationLidar::RefineAltitudeFromMap这个接口得到的Altitude不对，是我点云的问题，不够稠密，分辨率小的时候，导致部分mapcell里面没有点，这个位置自然对应的Altitude也就查询不到，所以无法与之前的Altitude连续起来。