xiaokn
xiaokn
> Sorry, you are right, there is an error in the picture we put in this paper, and we will make a correction later.
data 文件夹有json模板
> 还有个问题，121行K = np.array([[7.070912e+02, 0.000000e+00, 6.018873e+02],[0.000000e+00, 7.070912e+02, 1.831104e+02],[0, 0, 1]])，数据来源是哪里 kitti数据集中获得
> 咨询一下，camera在线标定求出vp点之后，117-118行这儿的转换关系是怎么来的 > >  有个基于vp转外参的论文，你看下里面有相关推导
>  请问大佬，在cv::calibrateCamera标定出相机内外参之后，分为两步，一步是重投影计算_imags_pts_cir2D_true的中心，另外一步是优化参数。为什么先优化参数，然后用优化后的内外参再重投影计算_imags_pts_cir2D_true的中心呢？谢谢 这里是两种类型的点 : (1) 是图像中的圆洞的点，这个是靠相机内参和相机-标定板外参计算出图像域的圆心点 (2) 是雷达三维点在图像上的投影点，这个是靠相机内参和相机-雷达外参计算出雷达点的投影点
> 我理解是这样： > > 1. cv::calibrateCamera(_boards_pts_3d, _imgs_pts, image_size, camera_matrix, > k, rvecsMat, tvecsMat, CV_CALIB_FIX_PRINCIPAL_POINT); > 计算出图像序列中每帧的标定板-相机的外参，和相机内参。 > 2. 根据1的结果，cv::projectPoints(_boards_pts_cir[i], rvecsMat[i], tvecsMat[i], > camera_matrix, k, imgpoints_cir);重投影计算图像域的圆心点。 > 3. 根据1的结果， this->refine_all(camera_intrinsic, distort,...
> It seems to me that both auto calibration methods and online methods of lidar2imu need lidar pcds and imu poses input. What the difference between them? I think online...
> 请问相机的标定版必须是900x1000吗，还是说什么尺寸都行？ 其他尺寸也可以的
> 请给一下输出的定义，谢谢！ 输出指的是什么，这里应该是一个4*4的矩阵表示外参参数
> _No description provided._ Just compile the source code and reference it directly