xiaokn

> You can add the code, which is very simple. For example, when it is judged that the vanishing point changes very little, it is considered that the vehicle is...

> 您好， 请问lidar2imu的自动标定部分有没有基于ros直接订阅相关话题进行标定的版本？ 基于ros的版本可以基于lidar2imu的代码进行修改，本代码仓是专门去ros的，所以没有任何关于ros的适配

- 手动标定需要手动参与 - 自动标定不需要手动参与，但是有一些环境录制数据的要求 - 在线标定是不需要环境和录制数据的要求，在正常行驶下进行标定 - 一般lidar2惯导标定越精确，说明匹配的比较精确，进而拼接的点云特征会越细

> 返回值： d 和 d_max 的具体含义是指什么？ 监测到的直线 最远点到直线的距离吗？ 这里直线是如何定义的呢？ 这样验证内参是否具有可靠性 这里主要验证畸变系数的，d代表点到直线的平均距离，d_max代表点到直线的最大距离。 意义: 如果去畸变效果越好，我们认为去完畸变之后直线的弯曲程度应该越小

> 我现在需要将相机雷达和IMU标定到一起，可以通过IMU作为媒介分别将雷达和相机相互标定实现三者的联合标定吗？ 另外这个工程是不是缺少相机和imu的标定方法， 谢谢 这里用的都是pose_sensor (imu+INS)，可能imu标定的话需要把内参也加进来优化?

> 您好，我运行了你们的testdata，效果非常不错 但是我按照论文换用了kitti数据集（(09/26/2011 drive 0015），结果lidar和image都检测不到特征了，请问是需要改什么设置吗 下面是运行时的打印日志： center_camera-intrinsic top_center_lidar-to-center_camera-extrinsic [pcl::SampleConsensusModel::getSamples] Can not select 0 unique points out of 0! [pcl::RandomSampleConsensus::computeModel] No samples could be selected! [pcl::SACSegmentation::segment] Error segmenting the model! No...

> Hi all, I aim to use your calibration solution for the camera/IMU. I have a question please, how can I get the initial guess about extrinsic parameters for the...

> lidar不是右手坐标系吗？正常右手坐标系，y轴指向左侧，那么左上点的y值应该比右上角的y值大才对呀， carla是左手坐标系，里面Y轴是朝右边的

> > > carla > > > > > > 好的 多谢 请问您有用这个方法标定过实际的场景吗 我最近标定实际场景 发现效果比较一般 当然这和我采集的数据应该有一定的关系 > > 我采集的数据 大概距离车3m到4m左右， 请问用这样的数据标定之后 远距离的精度是不是会降低，误差随着距离的增加进一步被放大？ 有些公司用的实际数据上标定精度还挺高的，具体可能也要看情况，比如传感器，标定板，数据质量等。一般来说如果有远处的标志物可能更好一点，但是标定间一般空间有限，如果能保证近处足够准，远处一般也相对来说是准的。

> 您好，请问相机到地面的单应性矩阵初始值您是用什么方法求出来的 一般是通过相机到地面的外参转换过去的，或者通过一些测距方法计算得到