xiaokn

> 您好，请问怎样验证lidar2lidar自动标定的精度呢？运行代码直接得到拼接后的pcd点云，关于最终标定外参的输出，以及精度怎么进行量化分析（除了直观上看）？ 1. 根据可视化判断是否对齐 2. 不同的场景标定多次查看标定一致性

> 非常好的工具库 目前用在自己的数据集上，有部分失败case，虽然标定失败，但是分数比较高。楼 主能帮忙看看，从哪里排查一下原因吗？感谢pray > > 贴一下效果图： error_proj.png  error_seg_proj.png  refined_proj.png  refined_proj_seg.png  > > 打印的log如下： ` intrinsic_: 7389.27 0 1976.89 0 7389.27 1107.01 0 0 1 extrinsic_:...

> 您好，我用lidar2imu的auto版本和online的lidar2imu分别跑你们给的数据，出来的position似乎完全不一致，rotation倒是差不多，不过R和T都跟你们给的手动对齐的差异很大，是不是数据上要经过什么处理？ 拉一下最新的版本，之前有个bug已经修复了。另外online的标定我们后面会再更新一个版本，这个版本精确度可能还不太够哈!

因为设计到一些数据以及位置的敏感性，这部分代码暂时没有计划进行开源，这部分代码也比较简单可以根据论文进行实现 lingby ***@***.***> 于2022年12月15日周四 18:09写道： > @xiaokn 您好，麻烦问一下，后续是会把calibration > refine和z轴矫正更新上去吗，我看目前的代码好像是没有paper里的这个部分，大概啥时候能更新呢？ > > — > Reply to this email directly, view it on GitHub > , > or unsubscribe > >...

> 根据官方给的原始代码、数据，跑出来IMU自动标定结果如下：  对于速度的检查结果为：原始0.023981，标定：0.00612426 这个速度检查结果能从什么方面说明标定结果的优劣呢，是二者越接近越好吗 check的值好像是越小越好，可以看下相关代码

> ```json > { > "center_camera-intrinsic": { # what's the naming schema? > "sensor_name": "center_camera", > "target_sensor_name": "center_camera", > "device_type": "camera", > "param_type": "intrinsic", > "param": { > "img_dist_w": 1920,...

> I could not download the data from this link https://pan.baidu.com/s/1r9DcEuvz7IZ_rGpYo_WBBw as it requires some kind of account. Can anybody please provide this lidar to car data? The data for...

> 请问相机内参标定结束之后，对应的内参文件保存位置在哪里 你看下终端有没有输出

> 您好，请问lidar2lidar的自动标定程序，是否可以改成利用接收ros话题的形式来进行自动标定呢？需要注意什么呢？期待您的回复 可以的，这个应该也很好改的

> 如果改成接收ros话题进行标定，对于雷达点云数据有什么要求吗？比如实时单帧进行处理或者先累计多帧后在进行后续匹配还是各个雷达先建立局部地图然后进行匹配。请问您有什么建议吗？ 实时单帧应该就可以了，累计多帧应该也行，最重要的时间戳要对齐，不要搞混了就行