xiaokn

> 关于lidar2camera，在projector_lidar.hpp已有的鱼眼的投影方式已经有接入吗，在使用的时候没有看到有鱼眼的 可能需要更改一下相关代码

> 您好，我在使用auto lidar2camera部分代码时，发现一个问题，var数组中的前三位对应的到底谁roll pitch yaw 还是 x y z？  在这个GetDetalT中显然 前三位对应的时旋转角；  但是在random search params中 前三位的搜索范围使用的是xyz的随机变量，虽然这并不影响功能，但这么写是会引起歧义的。 并且上面的传参中，三个值的范围是-0.05~0.05这个对应的是角度而不是弧度，那么这个修正范围是不是太小了  希望能收到您的回复 谢谢 随机搜索的方法，是从粗到细的搜索方法。刚开始大范围搜索，最后在小范围搜索

> 您好，我在使用auto lidar2camera部分代码时，发现一个问题，var数组中的前三位对应的到底谁roll pitch yaw 还是 x y z？  在这个GetDetalT中显然 前三位对应的时旋转角；  但是在random search params中 前三位的搜索范围使用的是xyz的随机变量，虽然这并不影响功能，但这么写是会引起歧义的。 并且上面的传参中，三个值的范围是-0.05~0.05这个对应的是角度而不是弧度，那么这个修正范围是不是太小了  希望能收到您的回复 谢谢 这个范围可以自行去设定，设置多大根据自己的需求来

> > 随机搜索的方法，是从粗到细的搜索方法。刚开始大范围搜索，最后在小范围搜索 > > 是的 另外一个问题 就是有歧义的那部分 个人认为还是有必要修改一下 感谢您的建议，后面有时间了我们会重构一下OpenCalib的代码

> > > 随机搜索的方法，是从粗到细的搜索方法。刚开始大范围搜索，最后在小范围搜索 > > > > > > 是的 另外一个问题 就是有歧义的那部分 个人认为还是有必要修改一下 > > 还想请教一下 您有测试过优化的范围吗 比如说pitch角在变化多少度以内 这个方法能够得到一个比较准确的值？ 然后每次搜索的范围 根据经验来谈 应该怎么设置呢，上一次搜索的范围和下一次搜索的范围之间的值是10倍或者5倍或者2倍，这个能传授下经验吗 比如，你粗标定的步长是1，那么下一次循环的范围理论上就可以设置为1，步长0.1，下一次范围为0.1，步长为。。。但是实际可能比这个理论范围设置的大一点

> > > > 随机搜索的方法，是从粗到细的搜索方法。刚开始大范围搜索，最后在小范围搜索 > > > > > > > > > 是的 另外一个问题 就是有歧义的那部分 个人认为还是有必要修改一下 > > > > > > 感谢您的建议，后面有时间了我们会重构一下OpenCalib的代码 > > 非常期待您的重构 还有论文中P3L的 内容貌似并没有在代码中有所体现...

> > > > > 随机搜索的方法，是从粗到细的搜索方法。刚开始大范围搜索，最后在小范围搜索 > > > > > > > > > > > > 是的 另外一个问题 就是有歧义的那部分 个人认为还是有必要修改一下 > > > > > > > >...

> 请问有没有鱼眼相机的模型呀？ 鱼眼标定需要更换相机成像模型，例如OpenCV里面的鱼眼模型，或者OCamCalib等

> 你好呀！这段代码的添加是什么意义，修补了什么bug呢？ ` Eigen::Vector3d gp_normal(0, 0, 1); Eigen::Vector3d ap_normal(ap_centor_direct.normal_x, ap_centor_direct.normal_y, ap_centor_direct.normal_z); double angle = std::acos(gp_normal.dot(ap_normal)); double degree_2_radian = 0.017453293; double angel_degree = angle / degree_2_radian; if (angel_degree < 160 &&...

> what is the deference between NovAtel-pose-lidar-time.txt and top_center_lidar-pose.txt?? the poses in different coordinate systems