FAST_LIO

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realsense d455 相机集成的IMU和LPMS-IG1 RS232 IMU 报错terminate called after throwing an instance of 'std::runtime_error' what(): Time is out of dual 32-bit range

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你好，感谢你们开源这么好的作品。 我分别使用镭神c16和速腾聚创c16这两种雷达分别配合realsense d455 相机集成的IMU和LPMS-IG1 RS232 IMU 尝试建图，但是出现了如下图的报错 请教一下可能是什么问题。谢谢！！ 错误截图如下：  ubuntu的版本如下：  尝试过使用 速腾聚创的C16的激光雷达  和 镭神C16激光雷达 外接的IMU尝试使用过 intel的 realsense d455 集成的imu  和 LPMS-IG1 RS232 两种：...

kismet999

使用ouster-32线激光雷达跑fast-lio,但是不清楚怎么生成实时轨迹，请赐教

zjz0001

机器人原地旋转时，里程计“飞”了

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我用MID 70传感器和外置imu试验了该工程，在机器人原地旋转的时候，里程计大概率会“飞”，但log基本没有异常提示，如果不旋转，只是控制机器人来回前后做往复运动，则基本都是正常的。请问该问题如果可以改善？

gongyue666

/Odometry 输出数据中没有twist数据（只有pose数据）- Rosbag example

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大佬们好，我是一个刚接触slam、里程计等内容的小白，自己折腾不下去了，前来求助。 我按照提供的GitHub内容进行了Rosbag example的测试，rviz中的显示一切正常，跑不同的bag包有不同的rviz显示结果。下面这张图就是 `Avia测试`的rviz中的结果，使用的`outdoor_Mainbuilding_10hz_2020-12-24-16-38-00.bag`。  这应该可以说明，我的一系列环境配置都没问题。但是，我在rosbag play xxx 时，观察了里程计的数据输出（/Odometry话题），发现输出中只有 pose数据，而twist数据全为0。我也测试了其他的bag文件，也进行了 `Velodyne`的bag文件测试。尽管这些测试都一切正常（rviz中看着挺正常的），但是其/Odometry输出数据中，**所有的twist数据全为零**。这是为什么呢？twist下不应该有数据吗？  可以参考下面这个gif动画(有些模糊，见谅)。  您知道这是为什么吗？我也并未对clone下来的源码进行改动过。 （下面是自己尝试寻找问题原因的插曲...） 我也读了fastlio的两篇论文，把fastlio的大致流程弄明白了（应该...）。我发现两篇论文给的系统概览图中，都是`Converged？`都指向了`Odometry`，但是并未在论文中看见相关的描述（也可能是我没看到...）。然后，我尝试又从源代码中找找Odometry的输出，结果更是看不明白..... 不得已之下，只能向您请教一下了。 

Poaos

shishiteng

Loop back之后系统停止

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我采用的是***avia***传感器，在测试数据时出现了loop back的报错，同时建图系统停止。请问这个问题应该怎么解决？ 下面是相关截图： ![Uploading issue1.jpg…]() ![Uploading issue2.jpg…]() ![Uploading issue3.jpg…]() ![Uploading issue4.jpg…]()

XinZhaoDC

Add ROS2 support

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Hi, Do you have any plans to port the package to ros2?

ItsJas

scan_line and blind Parameters

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Hi all, I am curious about the scan_line and blind parameters in the config file. What are these parameters for? And what values should I set them to? Thank you!

Angleoo

Hi, I have ported FAST_LIO to ros2. Please don't merge directly, keep these in a new branch. Tested on x86 (Ubuntu 20.04 + ROS Foxy) and Jetson (Ubuntu 18.04 +...

borongyuan

Hi, just wanted to double check: Am I correct in the assumptions that the frames used by FAST_LIO of "body" and "camera_init" correspond to the ROS REP 105 frames "base_link"...

dotnoppler