FAST_LIO realsense d455 相机集成的IMU和LPMS-IG1 RS232 IMU 报错terminate called after throwing an instance of 'std::runtime_error' what(): Time is out of dual 32-bit range

realsense d455 相机集成的IMU和LPMS-IG1 RS232 IMU 报错terminate called after throwing an instance of 'std::runtime_error' what(): Time is out of dual 32-bit range

Open kismet999 opened this issue 3 years ago • 3 comments

你好，感谢你们开源这么好的作品。我分别使用镭神c16和速腾聚创c16这两种雷达分别配合realsense d455 相机集成的IMU和LPMS-IG1 RS232 IMU 尝试建图，但是出现了如下图的报错请教一下可能是什么问题。谢谢！！错误截图如下：

2022-03-23 16-42-58屏幕截图

ubuntu的版本如下： 2022-03-23 16-50-04屏幕截图尝试过使用速腾聚创的C16的激光雷达 2022-03-23 17-12-23屏幕截图和镭神C16激光雷达

外接的IMU尝试使用过 intel的 realsense d455 集成的imu

和 LPMS-IG1 RS232 两种：

尝试过网络上很多解决上述问题的方法，但是都没有成效

Mar 23 '22 08:03 kismet999

建议先好好研究一下IMU和雷达之间的时间同步怎么做。

Mar 23 '22 11:03 XW-HKU

我也遇到同样的报错，根据代码找到是因为输入点云没有滤除无效点。希望有帮助。

Apr 12 '22 09:04 piedaochuan1234

@piedaochuan1234 yaml文件里的blind参数是用来消除距离小于blind大小的点，因为velodyne里面无效点坐标是0,0,0，所以如果用velodyne跑算法其实是滤除了无效点

Apr 20 '22 04:04 inntoy

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Dec 31 '22 11:12 stale[bot]

您好，您的邮件我已收到。————祝您每天都有个好心情!

Dec 31 '22 11:12 inntoy

所以请问这个问题是怎么被解决的呢？

Feb 17 '23 07:02 MA-xiaowen

您好，您的邮件我已收到。————祝您每天都有个好心情!

Feb 17 '23 07:02 inntoy

大佬，请问我在镭神雷达与IMU标定时，出现Failed to find match for field 'time'. 同时出现Compute offset time using constant rotation model问题，请问怎么回事，谢谢

Mar 03 '23 09:03 PigletPh

您好，您的邮件我已收到。————祝您每天都有个好心情!

Mar 03 '23 09:03 inntoy

所以请问这个问题是怎么被解决的呢？

请问你进行了镭神雷达和IMU的标定工作吗

Mar 03 '23 09:03 PigletPh

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