ROS2_Walking_Pattern_Generator
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open-rdc
Walking Pattern Generator (= Walking Controller) using ROS2 for Humanoid Robots
以下の手順で進めていく。それぞれのissueも立てているので、詳細な議論（？）はそこで。 - [x] 動歩行の実装 - [x] WPGの開発 - [x] ソフトウェアアーキテクチャの考え直し、実装 - [x] ロボットの各種情報を可視化 - [ ] Webots内のロボットの動作周期が時々狂う問題 - [ ] Webots内のロボットの動作周期を設定 - [ ] ros2_controlへの対応 - [ ] WSCの開発 -...
Rviz2を考えたときに、URDFに対応していたりと、相性が良いのはGazeboだろう。 動歩行も完了したことだし、Webotsに加えてGazeboへの対応に取り組んで見ようと思う。
タイトル通り。ロボットのZMPやCoM、姿勢などをRviz2やProcessingなどで可視化したい。 ロボットのモデルを表示するならURDFへの移行が必要だろうが、各種情報だけなら不要だと思われる。
docker
dockerへの対応というよりも、docker内で環境を作ろうとしたメモ。 * 動機 * gazeboがうまく行かない理由に、WMやDEが純正ubuntuと異なることもあるのではと考え、純正Ubuntu22.04環境を新規作成した。また環境を作り直すのと一緒にDockerで環境が組めたら楽だと考えて、数時間格闘してみた。 以下、記録。 * Docker側から、LocalのGUI環境を借りる感じで組んだ。（[参考元サイト](https://qiita.com/hiro-han/items/e9b69e763adc44757a6c)）。GitHubにもBackupで上げるつもり。 * DockerでRviz2を動かすことはできた。 * gazeboはエラーを吐きながら、かろうじて動いたり動かなかったりした。 * ERROR文からして、どうもGPUを指定していないからだと思われる。`failed tp load driver: iris`とか言ってるし、立ち上がるとCPU使用率がほぼ頭打ちするし。GPUを使えるように設定すれば進展が生まれるだろう。 * 他の動作確認は行っていない。ただsudoのpasswordが不明なままなので、新しいPackageをinstallしたいならDockerfileに書いてBuildする必要がある。
まずは、モデルをprotoのままで対応させてみる。有益かどうかは分からん。モータ名やセンサ名をproto内の名前に合わせてやれば良い。webots_ros2のturtlebot3のsampleが参考になる。あれもproto+ros2_control. 最終的には、モデルはurdfに移行したい。上記が達成できれば、後はモデルを入れ替えて名前の微調整をすれば勝てるはず。
信頼性をどのくらいもたせるかの検証は必要。基本的にUDP基準でいいとは思うが。 QoSのプロファイルを決めて、それを適用する。 QoSのプロファイルに応じた変化を定量的に得られればPerfect。
運動学周りを、pinocchioに移行する。事前に、ロボットモデルをURDFに移行しておく必要がある。 自作よりもpinocchioのほうが汎用性がある。