FAST-LIVO2
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FAST-LIVO2: Fast, Direct LiDAR-Inertial-Visual Odometry
F_x.block(0, 0) = Exp(angvel_avr, -dt); F_x.block(3, 7) = Eye3d * dt; 速度对位置的线性影响（(δpk+1=δpk+δvkΔt)） 不应该是（3，6）吗？ 同理： F_x.block(7, 0) = -R_imu * acc_avr_skew * dt; 不应该是（6，0）吗？
郑博您好！ 在看VoxelMapManager::BuildVoxelMap()函数中计算激光点测量误差的协方差的代码，发现其与《Efficient and Probabilistic Adaptive Voxel Mapping for Accurate Online LiDAR Odometry》论文中公式（3），有些许不一致，郑博有时间帮忙看一下 
非常感谢郑博出色的工作！在郑博和B站up主 [GundaSmart](https://space.bilibili.com/687639149?spm_id_from=333.337.search-card.all.click) 的帮助下，我成功实现了在M300RTK上复现Fast-LIVO2，这里我将分享自己复现过程及遇到的关键问题。 1、使用的边缘平台以及设计的云台。 电脑使用的是AllSpark2(jetson orin NX 16GB) ，系统ubuntu 20.04, ros1-noetic。 电池：LIV_handhold推荐的；相机：海康MV_CS050_GC；激光雷达：livox avia；硬同步单片机：LIV_handhold推荐的。 云台是自己设计的，如下图：  虽然看上去不那么美观但自己能力目前到这了，争取后面改进出第2版第3版。 2、硬件接线和组装 这里是参考B站up主[GundaSmart](https://space.bilibili.com/687639149?spm_id_from=333.337.search-card.all.click)的教程视频及博客完成的，建议严格按照教程来，在这一环节我没有遇到问题。 3、硬同步代码及传感器驱动部署。 单片机代码烧录网上都有教程这里不再赘叙，主要是驱动部署。 激光雷达驱动建议部署 LIV_handhold的，郑博对激光雷达驱动做了时间校验。 tip-1: 在部署相机驱动之前先完成激光雷达驱动部署，并在主目录下看到有timeshare文件生成才行。 相机驱动是我耗时最久的，也是问题最大的。在启动驱动时遇到了如下问题： `[mvs_camera_trigger-2] process has died [pid...
The key migration part occurs in the following commits, other commits are about minor changes. 1. [migration *.cpp and *.h files](https://github.com/Robotic-Developer-Road/FAST-LIVO2/commit/d1699b534520fa722e090f5634f9dbe8a5159d8d) 2. [migration CMakeLists.txt and package.xml files](https://github.com/Robotic-Developer-Road/FAST-LIVO2/commit/d1699b534520fa722e090f5634f9dbe8a5159d8d) 3. [migrating launch...
- Avoid naming conflict with installed `fast_livo`.
# Changes: This fix removes the local variable input_points to eliminate unnecessary memory overhead, merges two for loops into a single loop.
