FAST-LIVO2 计算激光点的测量误差的协方差

郑博您好！在看VoxelMapManager::BuildVoxelMap()函数中计算激光点测量误差的协方差的代码，发现其与《Efficient and Probabilistic Adaptive Voxel Mapping for Accurate Online LiDAR Odometry》论文中公式（3），有些许不一致，郑博有时间帮忙看一下

Feb 13 '25 08:02 fjz0911fang123

看了代码中好几个地方有计算激光点误差协方差（激光本体坐标系的看明白了，就是转到世界系下看不懂），都跟《Efficient and Probabilistic Adaptive Voxel Mapping for Accurate Online LiDAR Odometry》论文中的计算公式不一致，不知道是不是我理解的有问题，望郑博帮忙解惑，感谢！

Feb 20 '25 07:02 fjz0911fang123

没事，具体哪部分代码啊

Feb 20 '25 08:02 xuankuzcr

郑博，这个两个地方

Feb 20 '25 09:02 fjz0911fang123

郑博，有空帮忙看一下

Feb 24 '25 08:02 fjz0911fang123

感谢你的耐心等待。确实存在bug，这几个函数里用到的世界系激光点的方差都有问题，这会导致计算出的方差偏小。但目前整体的噪声参数设置可能偏大 (整体效果"负负得正")，直接改过来的话，效果可能会变差。后续我有改动会继续更新在这个issue里。

StateEstimation用到的 https://github.com/hku-mars/FAST-LIVO2/blob/6289d034f2754c073ff5c20f62bbdeaa5ff79bfd/src/voxel_map.cpp#L445

BuildResidualListOMP用到的 https://github.com/hku-mars/FAST-LIVO2/blob/6289d034f2754c073ff5c20f62bbdeaa5ff79bfd/src/voxel_map.cpp#L387

BuildVoxelMap用到的 https://github.com/hku-mars/FAST-LIVO2/blob/6289d034f2754c073ff5c20f62bbdeaa5ff79bfd/src/voxel_map.cpp#L551-L552

UpdateVoxelMap用到的 https://github.com/hku-mars/FAST-LIVO2/blob/6289d034f2754c073ff5c20f62bbdeaa5ff79bfd/src/LIVMapper.cpp#L413-L414

Mar 06 '25 12:03 xuankuzcr

好的，谢谢郑博！

Mar 07 '25 01:03 fjz0911fang123

好的，谢谢郑博！

您好，我正在学习FAST-LIVO2，可以分享一下你的代码注释吗？我不太看得懂，一直在钻研，感激不尽！[email protected]

Mar 25 '25 07:03 Lmh-sys

我也遇到这个疑问，看了VoxelMap也是这么写的，可以参考 https://github.com/hku-mars/VoxelMap/issues/15

May 28 '25 08:05 gyyc233