FAST-LIVO2
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hku-mars
FAST-LIVO2: Fast, Direct LiDAR-Inertial-Visual Odometry
Congrats to your great work! How's the perfomance of livo2/r3live in terms of reconstruction quality compared to the NeRF based (Export Mesh) methods. Thanks a lot!
相机是MV-CA013-A0UC 雷达是livox_horizon或者mid360 软件部分： 1.MVS客户端； 2.mvs_ros_driver; 3.Livox-SDK; 4.livox_ros_driver; 5.fast_livo2; 这里的2和4都是用的大佬开源的LIV_handhold里面的，3是Livox官方的，注意安装2之前需要先安装1(因为会用到它的库),在readme有下载链接; !!第一个问题: 安装MVS客户端之后打开(cd /opt/MVS/bin/ && ./MVS.sh)时，终端报错： Must construct a QGuiApplication before accessing a platform theme hint. 段错误 (核心已转储) 解决方法： sudo apt install...
@xuankuzcr 郑博你好 StateEstimation 函数中关于IEFK measurement jacobian matrix H 以及 solution 计算时时涉及的一些变量不理解 - `Hsub.row(i)
运行roslaunch fast_livo mapping_avia.launch并播放FAST-LIVO2-Dataset，点云地图无法正常显示，只能看到轨迹和相机，请问应该如何解决？ 
感谢大佬邀请！我使用Mid-360搭配海康CU050-10UC相机适配FAST-LIVO2，完成了如下重建效果：   以下分享我的复现思路： ## **硬件搭建** 根据[LIV\_handhold](https://github.com/xuankuzcr/LIV_handhold)设计了一块电源-时钟同步PCB，提供12V和5V输出供电供应开发板、雷达和相机（16V Input），并提供10Hz同步信号、1Hz伪GPS信号给海康相机-Mid360.详细教程请参考： https://github.com/xuankuzcr/LIV\_handhold https://gitee.com/gwmunan/ros2/wikis/pages?sort\_id=10502383\&doc\_id=4855084 部分搭建设备展示：   **一些常见的问题：** 1、Mid-360是否需要倾斜安放：**倾斜安放可以增大共视FoV中的点云数量**，而FAST-LIVO2的地图构建是以Lidar点云作为基础的，所以推荐进行倾斜安放，但是要在代码中做一定的修改。当然了这些都是次要原因，主要原因是**这样帅啊！**（PS：Mid-360的FOV为-7°\~52°） 2、如何查看采集的数据时间戳是否同步：在terminal打开`rqt`，`Plugins->Logging->Bag`，导入录制的Rosbag查看时间戳是否对齐。一般而言Mid-360的scan和image的时间戳，偏差不超过0.02s，imu的频率为200Hz，按照4ms/6ms交替输出数据而不是规律的5ms输出。 3、相机、镜头选型：强烈推荐USB3.0口的海康系列相机，分辨率能达到1280x720即可，如MV-CU013-A0UC。镜头根据使用场景来选择相应的光圈和FoV。如果有3DGS项目的需求推荐使用分辨率超1920x1080的相机，如MV-CU050-90UC。 4、使用哪款开发板搭建硬件：个人推荐将FAST-LIVO2代码的运行在主机上运行，边缘开发板作为`rosbag record`的设备。如果有边缘运行的需求推荐**rk3588/ Jetson Orin/ N97**系列开发板。 ## **软件搭建** **首先是硬件端的软件包**。使用[LIV\_handhold](https://github.com/xuankuzcr/LIV_handhold)中的`mvs_ros_pkg`搭配`livox_ros_driver2`能获得最佳的使用效果（海康官方的ROS包有陈年BUG并且同步效果没那么好）。但是很多人（当然也包括我）启动程序时候会遇到这一行想杀人的红色小字：  但是你不要怕啊不要怕，这才哪到哪。无非就以下4个问题： > 1、时钟同步信号没给到相机。请你打开MVS软件`cd /opt/MV/bin...
I don't quite get the update equation ((11) in FAST-LIVO2 paper or (14) in FAST-LIO2 paper): In my knowledge, there's no '-' before Kz (I can get this if z=0...
solution = K_1.block (0, 0) * HTz + vec.block (0, 0) - G.block (0, 0) * vec.block (0, 0); 为什么后面加上vec.block (0, 0) - G.block (0, 0) * vec.block (0, 0);不是很理解，麻烦解答一下
@xuankuzcr 你好，现阶段在运行FAST-Livo2时遇到内存溢出的问题，本机一共16G内存，运行10分钟程序就因内存太大结束 之后通过valgrand发现大量多余的数据没有释放  通过上图分析，分别是OpenCV以及Eigen库占据了大量的内存空间，如下图所示，程序本身占用内存空间一直稳定在1G左右  之后查看版本  发现OpenCV版本是3.2.0，Eigen的版本是3.3.4 PCL版本是1.8.1 只有OpenCV的版本没达到要求的4.2.0 是否是由于OpenCV版本没有到位，导致fast-livo2程序运行时内存暂用太大，不能及时释放内存吗 还是由什么问题造成 还是需要什么来分析这个程序运行内存太大的问题 麻烦解惑，谢谢！
