最终雅可比矩阵 (Fx)

[RobotGithubLee]

F_x.block<3, 3>(0, 0) = Exp(angvel_avr, -dt);

F_x.block<3, 3>(3, 7) = Eye3d * dt;

速度对位置的线性影响（(δpk+1=δpk+δvkΔt)） 不应该是（3，6）吗？

同理： F_x.block<3, 3>(7, 0) = -R_imu * acc_avr_skew * dt; 不应该是（6，0）吗？

[fjz0911fang123]

第三个是曝光时间的倒数

[gyyc233]

顺序可以参考这个函数

https://github.com/hku-mars/FAST-LIVO2/blob/7e884601bcc193e3eabaf1958d4c14cdcff80212/include/common_lib.h#L167-L180