wly2020-robot
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你好，首先对你的解答很是感谢；已经把star给到你了。
 能否给出在Min Reduced Area为64时，检测上图的耗时结果呢？把电脑配置也麻烦说一下，谢谢！
同时能否给出算法的检测角度偏差范围呢？就像meiqua一样给出具体的精度数据，谢谢。
是的，我的配置要比你的低一点，检测下来大概190ms左右，还是觉得慢，工业上的工控电脑性能都比较弱，检测速度难以满足要求，有没有优化空间？效果图如下 
对于目标的角度检测精度是>0.2吗？我在arm的6核心处理器上跑出来的效果去到1340ms左右,如果能跑出200-300ms基本上就满足速度要求了。如果在ubuntu系统上跑，有没有相应的版本或者是替换SIMD的版本参考呢？谢谢
但是关于subpixel 的精度计算cuda_icp::RegistrationResult result = cuda_icp::ICP2D_Point2Plane_cpu(model_pcd, scene);和sim3的 deal with scale error cuda_icp::RegistrationResult result = cuda_icp::sim3::ICP2D_Point2Plane_cpu(model_pcd, scene);是不是要用到GPU处理器来计算？因为我在没有 navidia GPU处理器电脑跑算法，处理时间会明显增加。
能否把算法运行速率优化到50ms以内？我现在电脑上装的  跑下来，速率在70ms左右。
检测时间
fusion和icp柔合版本
我说的是fusion和icp柔合版本定位检测目标耗费时间：70ms左右。当然这是在台式电脑上基于win10系统跑的。