请教在arm板上正常运行的相关问题

[wly2020-robot]

你好，我想把这套算法移植到基于linux系统的瑞微芯RK3399的arm板上运行;现在困惑的是程序运行需要的硬件配置？是不是需要GPU加速？在linux正常运行的需要哪些编译配置(比如加速，提升精度等)？

[meiqua]

arm linux可以直接用，之前在Nvidia TX2上试过。

[wly2020-robot]

但是关于subpixel 的精度计算cuda_icp::RegistrationResult result = cuda_icp::ICP2D_Point2Plane_cpu(model_pcd, scene);和sim3的 deal with scale error cuda_icp::RegistrationResult result = cuda_icp::sim3::ICP2D_Point2Plane_cpu(model_pcd, scene);是不是要用到GPU处理器来计算？因为我在没有 navidia GPU处理器电脑跑算法，处理时间会明显增加。

[meiqua]

时间比用GPU肯定增加，但应该也挺快的

[wly2020-robot]

能否把算法运行速率优化到50ms以内？我现在电脑上装的 跑下来，速率在70ms左右。

[meiqua]

这个是光ICP的时间吗

[wly2020-robot]

检测时间

[wly2020-robot]

fusion和icp柔合版本

[meiqua]

时间分别是多少？

[wly2020-robot]

我说的是fusion和icp柔合版本定位检测目标耗费时间：70ms左右。当然这是在台式电脑上基于win10系统跑的。

[meiqua]

fusion跟icp分别耗时多少？