雷达lio观测模块增量更新不理解

[DeionL]

solution = K_1.block<DIM_STATE, 6> (0, 0) * HTz + vec.block<DIM_STATE, 1> (0, 0) - G.block<DIM_STATE, 6> (0, 0) * vec.block<6, 1> (0, 0);

为什么后面加上vec.block<DIM_STATE, 1> (0, 0) - G.block<DIM_STATE, 6> (0, 0) * vec.block<6, 1> (0, 0);不是很理解，麻烦解答一下

[mattcenoo]

可以看下fast-lio论文，lio部分是一样的，省略了Jk

[biggiantpigeon]

可以看下fast-lio论文，lio部分是一样的，省略了Jk

我不理解为什么xk+1-Xk的更新，对应的是-Kz？总感觉这个公式右边括号里多了个负号。公式跟代码倒是符合的，因为用的vec是反的。