hku-mars
移动设备时重建效果差
我在扫描环境时，当设备静止时，可以取得不错的效果，但是移动设备后，尤其是移动路线出现重复后，图就会变得很模糊，请问是为什么，是内外参标定的问题吗
看描述很有可能是同步没有做好，而不是内外参的问题
我硬件同步和软件同步都有，硬件通过stm32进行同步，软件层面主要是通过时间戳进行同步，您是用什么方式实现同步的
我使用的是livox mid70雷达，海康的相机，另外单独买了一个imu，img_time_offset需要怎么设置啊
---原始邮件--- 发件人: @.> 发送时间: 2025年5月30日(周五) 下午3:40 收件人: @.>; 抄送: @.@.>; 主题: Re: [hku-mars/FAST-LIVO2] 移动设备时重建效果差 (Issue #302)
thetengda left a comment (hku-mars/FAST-LIVO2#302)
你是用的是郑博LIV_handhold那套硬件吗，用avia要设置img_time_offset: 0.1，这个问题我之前也遇到了
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我是直接连接笔记本跑的，不是用rosbag。看时间戳是完全同步的，所以您的意思是即使时间戳同步，也需要设置img_time_offset: 0.1？
您好我也使用的mid70，也是碰到了同样的问题，如果有办法解决可以方便告诉我吗，谢谢
Hello, I am using mid70 to reproduce the error when using the livox_ros_driver2 driver. The radar has not been published. Have you encountered this situation before?****
我用的MID70，IMU的外参不知道怎么标定，用的lidar_imu_init效果很差，最终结果X轴位差有10CM，但实际应该只有2CM，
请问解决了吗
我用的MID70，IMU的外参不知道怎么标定，用的lidar_imu_init效果很差，最终结果X轴位差有10CM，但实际应该只有2CM，
请问解决了吗
在比较开阔点的室内实验了一下，标定效果好很多，和实际距离差不多了。但最终LIVO2建图的效果还是很差，我怀疑还是雷达和参数设计的问题，还在排查。你也是用MID70吗？
是的，我也准备用mid70尝试复现，目前有些疑惑，想问下大佬这个先进行mid70和外置imu标定和时间同步 步骤吗，然后在这个基础上运行后续的算法
我用的MID70，IMU的外参不知道怎么标定，用的lidar_imu_init效果很差，最终结果X轴位差有10CM，但实际应该只有2CM，
请问解决了吗
在比较开阔点的室内实验了一下，标定效果好很多，和实际距离差不多了。但最终LIVO2建图的效果还是很差，我怀疑还是雷达和参数设计的问题，还在排查。你也是用MID70吗？
期待能和你多交流一下，真诚谢谢
是的，我也准备用mid70尝试复现，目前有些疑惑，想问下大佬这个先进行mid70和外置imu标定和时间同步 步骤吗，然后在这个基础上运行后续的算法
我也是小白，才开始学习。标定用的也是港大的lidar_imu_init，就在这里能下到。不过再怎么标肯定没有内置的准确，因为我场地找的再好，每次也都会相差几厘米，不过不会出现想差十厘米那种情况了。
哦哦好的谢谢，我也是小白刚开始的哈哈哈，准备也标定试一试，你看方便我能加个其它联系方式咋们有时候交流一下哇，我的微信号是Jungles299792458
是的，我也准备用mid70尝试复现，目前有些疑惑，想问下大佬这个先进行mid70和外置imu标定和时间同步 步骤吗，然后在这个基础上运行后续的算法
您好，我想问一下您是用的那个驱动livox_ros_driver2还是livox_ros_driver1 我使用livox_ros_driver1 好像点云数据不是匹配的 使用livox_ros_driver2 无法读取到mid70 您是否遇到类似的问题？