zhangqi-sudo
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> 你说的是LRU？ 后面我发现其他的参数也会影响，比如：体素最大点数、下采样后的点数也可以说参与残差计算的点数太多、迭代次数等等都会增大计算量
> Hi 郑博： 我使用MID360+黑白相机自己录制的ros包，为了测试vio部分的鲁棒性，我特意把mid360的fov减小。但是当lio完全失效时，vio部分好像效果非常差，很快就失效了。我是一直往前走的，但是里程计却往后了。 > > 以下是我的数据和配置文件，麻烦郑博有空的时候帮忙看一下，谢谢！！通过网盘分享的文件：Ros包 链接: https://pan.baidu.com/s/1agP6BnwU79SS_DJevKOQ7A 提取码: u367 --来自百度网盘超级会员v9的分享 看你这张图，是一直对着地面拍摄吗
你的yaml中都是怎么设置的呀，和avia一样吗
> 郑博好，感谢开源如此精彩的工作，想咨询一下论文 **FAST-LIVO2 on Resource-Constrained Platforms: LiDAR-Inertial-Visual Odometry with Efficient Memory and Computation** 这一篇有单独作为仓库开源吗？ 这套框架在3588上能跑吧
我用的是鱼眼相机模型
> 非常感谢郑博的工作，想请问大佬们，如图所示，我使用的图像分辨率是3000*3000，想着能多些特征使用，雷达用的是XT32，因此我按照HILTI22.yaml参数设置的： > vio: 最大迭代次数: 5 离群值阈值: 500 图像点协方差: 1000 补丁大小: 8 补丁金字塔层数: 4 正常化能量: true 射线追踪: false 反合成: false 曝光估计: true 反曝光协方差: 0.1 > > imu: imu_en: true imu_int_frame:...
只用LIO模式，外参自己标定呗，重力对齐开启和你说的问题是两码事
> 你好，请问一下fastlivo2使用默认参数跑hilti22数据集exp15 Attic to Upper Gallery发生退化，但是看论文中并没有发生退化，请问是有哪些参数需要调整吗？ 请问你解决了吗？我跑的是21
> 你可以尝试增加`patch_pyrimid_level`参数[在这里](https://github.com/hku-mars/FAST-LIVO2/blob/main/config/avia.yaml#L34)，直到它对你的分辨率和配置无济于事。如果它无法找到任何特征点，vio对位置的影响将为零。我已经以这种方式提高了性能。 你的意思相当于只用LIO了，相机只剩赋色的作用吗，这样的话，里程计精度如何呀