rk3588上跑算法，出现延时问题的解决

[zhangqi-sudo]

可能我的rk3588上还跑其他模块，所以跑fast-livo2时出现性能问题。 起初我调参数，下采样叶子数还有迭代次数以及金字塔层数，在刚开始是实时的，可是慢慢延迟越来越大。我开启滑窗后延迟变短但依然有这种现象，且延迟的时间不能接受。 解决方案：我参照历史问题中有一个issue提出用RLU机制管理局部地图，我试了试，发现室内跑下来基本不延迟，我是10hz输出，偶尔一帧延迟0.1s，可接受，大家可以试试。

[zhangqi-sudo]

#224 参考这个，原因应该是体素太大了，进行LIO时耗时

[DWDROME]

你说的是LRU？

[zhangqi-sudo]

你说的是LRU？

后面我发现其他的参数也会影响，比如：体素最大点数、下采样后的点数也可以说参与残差计算的点数太多、迭代次数等等都会增大计算量