zhangqi-sudo
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> fov不用担心，我担心的是你的rgbd中的rgb不是全局快门的，以及imu和rgb之间的时差，这俩保证没问题就能用 郑博好，请问如果只用相机不用激光的情况下，精度怎么样呢大概？
> > 我是个新手，我有个疑惑，hku1.bag数据有left_camera和right_camera，为什么你们只使用了left_camera一个（在aviz_reize.yam中发现），希望可以回复我一下。如果要使用两个camera我又需要额外什么工作，希望可以得到您的指点。 > > 佬，你的两个相机都用上了吗，我也是个新手，不知道怎么结合这两个相机的数据，如果你解决了的话可以帮我一下吗 两位佬解决了吗
> > > 硬件部分开源在[这里](https://github.com/xuankuzcr/LIV_handhold/tree/main/drone_cad)，自动导航算法流程如下，具体实现见论文。 > > >  > > > > > > 感谢回复，请问论文有导航的具体实现吗？我看了您的论文和代码，似乎没有具体的导航实现 > > 请问郑博这里是只有自动导航算法流程，不开源相关代码吗？我很好奇fast-livo2怎么用到导航 我最近也在研究这个，可以v一下交流？
> [46ad5e7](https://github.com/hku-mars/FAST-LIVO2/commit/46ad5e77a2106145909cb633ec6159bfdd5394b7) 请问有数据集测试吗
#371 看看能不能解决
> [#371](https://github.com/hku-mars/FAST-LIVO2/issues/371)看看能不能解决 如果你只是播包显示卡顿，可能是你电脑没有GPU显卡，rviz显示点云渲染卡顿
> 值得注意的是，下载了官方了例子，CBD_Building_03.bag HKU_Main_Building.bag以及对应的配置文件，运行时也出现了内存占用稳步上涨地情形，官方的例子中，图片是800*640， 500K左右。 内存不断上涨是程序本身的逻辑限制，还是代码不完善导致的内存泄漏？ 图片得resize为官方这样的尺寸吧，不然算力还紧张了
> 佬，有一个20Hz的图像和100Hz的点云。如何能在LIVO模式下能让pose输出频率变成100HZ 啥玩意要100hz的输出！！，这个算法根据图像频率走的
> 在捕捉无特征广场的点云时需要考虑哪些因素？ 该场景是一个大约相当于四个足球场大小的草地广场。 > > 目前正在使用AVIA，但像Mid360或XT32这样的360度覆盖范围的LiDAR会更合适吗？ > > 有人在这样的场景中使用过FAST-LIVO2吗？ 我在空中运行，也是这样的场景，用的是MAR那套参数，你这个调参看看吧
#224 参考这个，原因应该是体素太大了，进行LIO时耗时