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rk3588上跑算法，出现延时问题的解决

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可能我的rk3588上还跑其他模块，所以跑fast-livo2时出现性能问题。 起初我调参数，下采样叶子数还有迭代次数以及金字塔层数，在刚开始是实时的，可是慢慢延迟越来越大。我开启滑窗后延迟变短但依然有这种现象，且延迟的时间不能接受。 解决方案：我参照历史问题中有一个issue提出用RLU机制管理局部地图，我试了试，发现室内跑下来基本不延迟，我是10hz输出，偶尔一帧延迟0.1s，可接受，大家可以试试。

使用相机图像分辨率3000*3000时，VIO残差降不下来

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非常感谢郑博的工作，想请问大佬们，如图所示，我使用的图像分辨率是3000*3000，想着能多些特征使用，雷达用的是XT32，因此我按照HILTI22.yaml参数设置的： vio: max_iterations: 5 outlier_threshold: 500 img_point_cov: 1000 patch_size: 8 patch_pyrimid_level: 4 normal_en: true raycast_en: false inverse_composition_en: false exposure_estimate_en: true inv_expo_cov: 0.1 imu: imu_en: true imu_int_frame: 30 acc_cov: 0.5 #...