青椒，大地图3-5km开始运行缓慢,随着地图变大延迟也越来越大,从那里入手？

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我尝试用它构建大型地图，我录制了数据包，起初我以5倍速播放正常，随着地图越来越大，开始发生延迟，我降低播放速度一直到1,但地图越大就越卡，我尝试给yaml配置极限参数，但收获有限，尝试omp_set_num_threads(8);虽然有些帮助，但是地图变大还是会延迟卡顿。 青椒，我应该如何解决这个问题？

[zhangqi-sudo]

#371 看看能不能解决

[zhangqi-sudo]

#371看看能不能解决

如果你只是播包显示卡顿，可能是你电脑没有GPU显卡，rviz显示点云渲染卡顿