Pang Onion

po一下你的config以及检查一下你图像topic的分辨率·

可以参考：https://github.com/hku-mars/FAST-LIVO/issues/143#issue-2634801075 https://github.com/hku-mars/FAST-LIVO2/issues/147

你指的无法被读取大概是说的rostopic 无法list，rviz无法显示这种情况吧，这不是很正常，不是ROS支持的标准格式，代码读取肯定能读到

> > 你指的无法被读取大概是说的rostopic 无法list，rviz无法显示这种情况吧，这不是很正常，不是ROS支持的标准格式，代码读取肯定能读到 > > 硬同步之后时间戳虽然相同 但是由于初始时间不同 时间序列仍存在一定误差，但是我看官方的数据包中的数据不仅时间戳时间序列也是对齐的，如何通过软同步进一步对齐时间戳 不需要看这个显示的rqt

数据时钟同步分为硬同步和软同步，FAST-LIVO2推荐使用硬件同步，同步驱动和设备推荐在readme主页写有： 

> 我的雷达在我的相机正上方，理论上平移矩阵应该是[0，y，z]。 但是我查看标定输出的txt文件，里面的平移矩阵的x并不是0，而且离0很远（10cm左右）。 后面又打算尝试direct_visual_lidar_calibration这个标定包，但环境实在是难配置 dvlc可以使用docker。 建议赶紧试试郑博的新repo：https://github.com/hku-mars/FAST-Calib

可以看看我fork的仓库，已经适配。如果测试结果希望能分享下。

> > 可以看看我fork的仓库，已经适配。如果测试结果希望能分享下。 > > package.xml livox_ros_driver 我仍然需要下载览沃的驱动吗 > > 只需要修改yaml文件和launch？ > > 非常感谢您的贡献 （建议您对readme文档进行修改） 不想用的话删了此相关依赖即可，我没有这个需求所以就没弄

> 您好，我已经更新了相机驱动，更新日志在News里的10月3号这条，您可以重新再pull一下试试。 您好，我尝试了您新修改的ros包，依然有这样的报错： ``` [mvs_camera_trigger-2] process has died [pid 1615, exit code -6, cmd /data/mvs/devel/lib/mvs_ros_pkg/grabImgWithTrigger /data/mvs/src/mvs_ros_pkg/config/left_camera_trigger.yaml __name:=mvs_camera_trigger __log:=/root/.ros/log/8ae2a4f6-8521-11ef-834e-0242ac110002/mvs_camera_trigger-2.log]. log file: /root/.ros/log/8ae2a4f6-8521-11ef-834e-0242ac110002/mvs_camera_trigger-2*.log [mvs_camera_trigger-2] restarting process process[mvs_camera_trigger-2]: started with pid [1621] terminate...

> 已修复，现在把pixel format设置成BayerRG8就可以用你这个型号了 (即把参数文件中PixelFormat设置为1) 太感谢了！昨天在您告诉我可能是pixel format的问题后，我对代码做了相应修改，发现仍然无法读取到画面。后来发现是因为在docker里运行导致的权限问题，已经能通过RGB8格式读取到画面了。再次感谢作者的支持！ 另外，在我的测试下，BayerRG8格式可能会有Gamma设置上的报错以及出现画面撕裂的问题，按照RGB8格式效果最好。 再次感谢作者！以及在此po上其他格式的编码供需要的人参考： ``` // 0x01100003:Mono10 // 0x010C0004:Mono10Packed // 0x01100005:Mono12 // 0x010C0006:Mono12Packed // 0x01100007:Mono16 // 0x02180014:RGB8Packed // 0x02100032:YUV422_8 // 0x0210001F:YUV422_8_UYVY // 0x01080008:BayerGR8 // 0x01080009:BayerRG8 //...