Pang Onion
Pang Onion
[Mid-360复现效果展示.pdf](https://github.com/user-attachments/files/19021435/Mid-360.pdf)
> 请问左边青色的板子是什么？能share下bom list吗？谢谢 不好意思，我手上没有这块板子的bom list了。主要就是画了stm32f103和降压电路上去。
> > 镜头根据使用场景来选择相应的光圈和FoV > > 可以拓展下这个吗？根据场景到相机的平均距离选取相对的焦距吗？请问你用的镜头的型号是什么？谢谢！ 你好，可以参考下这个：https://mp.weixin.qq.com/s/mJgk76eq38IgaeNRjLtmDA
> 你好，图里的倾斜手持支架也是3d打印出来的吗，可不可以参考下数模文件呢，谢谢！ 是的，都是3D打印的，可以参考我链接里面的cad哦
> 真的感谢，使用A0UC相机，mvs_ros_pkg运行报错一直没有解决，之前一直使用其他封装的驱动，自己加了共享内存同步的机制，但是lidar和camera的触发一直有半周期的相位偏移，这几天看到本贴才恍然大悟是pixelformat的问题，LIV_handhold现在支持BayerGB了，A0UC型号在/config/left_camera_trigger.yaml里把PixelFormat设置为3就解决了 能对你有帮助我很开心！
> Hey! [@pcl5](https://github.com/pcl5) > > Thank you for the detailed guide! Quick question for this calculator: https://staff.aist.go.jp/k.koide/workspace/matrix_converter/matrix_converter.html - I understand from the calibration you first enter the "T_lidar_camera" value, then...
> > 您好呀，感谢您的分享，我想问一下复现的时候遇到stm32的PA1测出来是10hz脉冲，但是在驱动中开启trigger抓不到图，这是啥原因呢 > > 我之前也遇到过，具体表现是无报错正常启动rviz，但是没图像。如果怀疑是pwm的问题可以看看相机的指示灯是否是外部触发，如果是海康相机的话可以进海康自带mvs软件查看；另一种可能是驱动问题，按本帖主提供的方法export LD_LIBRARY_PATH=/opt/MVS/lib/64:/lib/x86_64-linux-gnu:$LD_LIBRARY_PATH可以解决，或者直接添加至.bashrc文件中 对的！先mvs检查外部触发采集有没有效，如果有效再回头看代码。另外我发现有些海康相机的line 0触发口无法接收到3.3v信号，得拉到5v，或者用line 2口才可以，这得注意下。 软件的问题无非我上面说的那几种，八九不离十的
> 感谢复现过程，请问一下，是否考虑过直接用kalibr对imu和相机做联合标定？间接获取相机和雷达的外参数 我之前有过尝试，但是发现不准。可能原因是mid360的imu不够好
只要有外触发口应该就可以，但是你这一款是rolling的，效果可能有差距
看起来像是opencv版本的问题，你是什么版本的opencv