Pang Onion
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作者您好！我在noetic docker镜像里尝试运行mvs_ros_pkg时，发现打不开相机并有如下循环报错： [mvs_camera_trigger-2] restarting process process[mvs_camera_trigger-2]: started with pid [1373] terminate called after throwing an instance of 'std::logic_error' what(): basic_string::_M_construct null not valid [mvs_camera_trigger-2] process has died [pid 1373, exit...
感谢大佬邀请！我使用Mid-360搭配海康CU050-10UC相机适配FAST-LIVO2，完成了如下重建效果：   以下分享我的复现思路： ## **硬件搭建** 根据[LIV\_handhold](https://github.com/xuankuzcr/LIV_handhold)设计了一块电源-时钟同步PCB，提供12V和5V输出供电供应开发板、雷达和相机（16V Input），并提供10Hz同步信号、1Hz伪GPS信号给海康相机-Mid360.详细教程请参考： https://github.com/xuankuzcr/LIV\_handhold https://gitee.com/gwmunan/ros2/wikis/pages?sort\_id=10502383\&doc\_id=4855084 部分搭建设备展示：   **一些常见的问题：** 1、Mid-360是否需要倾斜安放：**倾斜安放可以增大共视FoV中的点云数量**，而FAST-LIVO2的地图构建是以Lidar点云作为基础的，所以推荐进行倾斜安放，但是要在代码中做一定的修改。当然了这些都是次要原因，主要原因是**这样帅啊！**（PS：Mid-360的FOV为-7°\~52°） 2、如何查看采集的数据时间戳是否同步：在terminal打开`rqt`，`Plugins->Logging->Bag`，导入录制的Rosbag查看时间戳是否对齐。一般而言Mid-360的scan和image的时间戳，偏差不超过0.02s，imu的频率为200Hz，按照4ms/6ms交替输出数据而不是规律的5ms输出。 3、相机、镜头选型：强烈推荐USB3.0口的海康系列相机，分辨率能达到1280x720即可，如MV-CU013-A0UC。镜头根据使用场景来选择相应的光圈和FoV。如果有3DGS项目的需求推荐使用分辨率超1920x1080的相机，如MV-CU050-90UC。 4、使用哪款开发板搭建硬件：个人推荐将FAST-LIVO2代码的运行在主机上运行，边缘开发板作为`rosbag record`的设备。如果有边缘运行的需求推荐**rk3588/ Jetson Orin/ N97**系列开发板。 ## **软件搭建** **首先是硬件端的软件包**。使用[LIV\_handhold](https://github.com/xuankuzcr/LIV_handhold)中的`mvs_ros_pkg`搭配`livox_ros_driver2`能获得最佳的使用效果（海康官方的ROS包有陈年BUG并且同步效果没那么好）。但是很多人（当然也包括我）启动程序时候会遇到这一行想杀人的红色小字：  但是你不要怕啊不要怕，这才哪到哪。无非就以下4个问题： > 1、时钟同步信号没给到相机。请你打开MVS软件`cd /opt/MV/bin...