robotoc
robotoc copied to clipboard
mayataka
Efficient optimal control solvers for robotic systems.
It is nice if we can generate Python API documentation from C++ Doxygen.
The current cost function data is for all the cost function components. It is convenient that users can define data to be only used with the cost function component as...
The current install procedure of the Python binding is inconvenient. It would be nice if we can install it through pip, .e.g, by `pip install . --user`. An install script...
Each constraint component should have functions to return parameters. For example, `FrictionCone` should have `double get_mu() const`.
Each cost component should have functions to return const reference to the reference and weight parameters. For example, `ConfigurationSpaceCost` should have `const Eigen::VectorXd& get_q_ref() const` and `const Eigen::VectorXd& get_q_weight() const`.
Hi Sotaro, Thanks for open-sourcing such nice software! When I am playing with your code, I bumped into a visualization error in C++. To be more exact, I would like...
Does Robotoc support other dynamics? Such as SRBD? I only see the Whole-body dynamics in the robotoc, what should i do if i want to use other dynamics formulation?
Hello, is it possible to define tight grasp contacts, i.e. fully constraining the movement of a frame like in the case of multi-arm robot manipulation? I have only seen the...
Hi, thanks for this very cool software. I am trying to use it on my custom URDFs, however I struggle to make the algorithm converge using the default parameters. I...
（日本語で失礼いたします）私は2足歩行ロボットの動作の生成にこのライブラリを使っており，実際のロボットでの実験を目指しています．今のところ，私達のロボットのURDFにおいても，面接触において動作生成は上手く行っているように見えます．素晴らしいライブラリを公開してくださり，ありがとうございます． 現在，画像のようにロボットのつま先を使う動作，つまり面接触から線接触に移行するような動作を生成したいと考えており，画像に示すA,B,C,Dの4つの方法を検討しましたが上手くいきませんでした． - Aについては，このissue(https://github.com/mayataka/robotoc/issues/124) と同じ問題で出来ませんでした．（kkt errorが発散してしまいます） - Bについても面接触から点接触に移行する際に滞空期を経由しなければkkt errorが発散してしまいます(私の実装の問題かもしれません） - C,Dについて，ロボットのつま先にあたる部分に，小さく質量が小さいダミーのつま先リンクをURDFに追加し，つま先接地を擬似的に行おうとしましたが，(B)と同様に出来ませんでした． もし他につま先を使う方法があればお伺いしたいです．よろしくお願いいたします． [English] I am using this library to generate motions for a biped robot and am aiming to experiment...
