Xunhua Dai

你好，具体是在哪一步报错？蓝屏通常与自身电脑有关。

运行桌面“RflyTools”文件夹的“Win10WSL”，然后，输入make px4_sitl_default命令试一试，看会不会蓝屏。如果还是蓝屏，可能是系统配置问题，或者是杀毒软件拦截了。

1. 多尝试几次 2. 请使用QGC来手动刷入.px4固件文件，生成的固件地址在C:\PX4PSP\Firmware\build\px4_fmu-v5_default\px4_fmu-v5_default.px4 （其中px4_fmu-v5_default需要改成你自己的编译命令）

在Win10WSL下无法运行JMAVSim，因为没有图形界面。

我们的安装包会自动安装所有环境，不需要再去安装其他东西。之前安装的UAVtools和Mathworks的代码生成工具箱需要卸载。

> 注意2：如果你针对不同的Pixhawk硬件板子想更换不同的编译命令（例如换成px4-fmu-v5_default），只需要在MATLAB中输入命令：PX4CMD('px4-fmu-v5_default') 或者使用命令：PX4CMD px4-fmu-v5_default > > 这里的编译命令是不是错了，应该是px4_fmu-v5_default 这里确实有问题，后续我们会修正。

1. In real flight, we disable the pwm outputs in px4.io, and send pwm signals through pwm_out module. 2. We do have APIs in our advanced platform to do HIL...

https://rflysim.com/docs/#/en/3_Using/PixhawkHardwareSystem?id=hardware-system-composition-and-connection

you can use any other propulsion suits to assemble a quadcopter. It is OK.

你好。我们的模型是充分考虑风阻等因素的高逼真模型，正常情况下做姿态响应时，瞬间姿态可以调整过去，但随着速度的上升，机身会受到空气阻力，等到最终速度稳定时，飞机姿态才能达到受力平衡。Gazebo属于理想模型，没有空气阻力作用。我们的模型和实际实验结果更相近一点，你可以自行观察实飞数据。