HaoRui

有关固态激光雷达PGO_demo的问题

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袁博您好，你们的工作真是太棒了！我想请教一下pgo_demo.launch有livox版本的吗？我尝试修改了一下bag路径以及读取点云的方式，但是运行到后面会挂，里程计只有修正前的。想问一下会提供固态激光雷达的图优化版本吗？

Hello author, first of all, thank you very much for such an excellent work！ I am currently testing high-speed sports scenes when there is a large drift, I use MID360,...

Questions about the process of cov transmission at Lidar point.

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您好，感谢您很好的工作！我在这里有个不懂的地方：关于`transformLiDARCovToWorld`函数中，lidar to body的cov传播过程中，我注意到你在公式中*的是以下两个量。括号里是英文翻译，原谅我英文不是很好。（Hello and thank you for a great job! I don't understand here: regarding the cov propagation of lidar to body in the 'transformLiDARCovToWorld' function, I noticed that you...

There is an error detection issue with the Avia dataset

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First of all, thank you very much for such a great job! But I had a problem using it to provide .bag for [FAST-LIO-Localization-QN](https://github.com/engcang/FAST-LIO-Localization-QN), and it showed a wrong correction...

我在测试HKairport01、02、03序列的时候，在刚开始上升到高空开始移动时01会出现很明显的跳变，但是02却不会出现，但是这两个序列的场景和运动情况比较类似，想问一下作者有测试过吗？在起飞和降落时，由于avia盲区的问题，没有点云，可能会对lio系统带来挑战。 01序列：  02序列：  

有关高速场景下Point-Lio表现的问题。

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您好！首先非常感谢您这么优秀的工作，目前我们想在高速场景下实现基于激光雷达的定位，我们录制了mid360的数据，绕着操场外围一周，大致以12m/s的速度。我在尝试了fast-lio2以及dlio后，发现point-lio在y轴和z轴的误差要比前面两个算法好很多，但是对于x轴没有太大提升，误差大致在10m左右。我们的数据集尽可能保证起始和终止位置一致，下面是一些测试结果，邮件里的附件是我的参数配置信息以及数据包，不知道您能不能给我一些参数上的建议？非常感谢！ 此外，雷达的采样频率是不是要调高一点呢？目前是10hz，imu是200hz     最后再次向您表示敬意，祝好！