HaoRui

> 您好，我用rostopic echo /livox/lidar 查看我的line值，但是显示的信息都为0,这是正常的么？我是livox mid70 

> > > > > > > > > 您好，我用rostopic echo /livox/lidar 查看我的line值，但是显示的信息都为0,这是正常的么？我是livox mid70  > > 那config文件里 scan_line填1即可 好的，非常感谢

> > > > > > > > > > > > > 您好，我用rostopic echo /livox/lidar 查看我的line值，但是显示的信息都为0,这是正常的么？我是livox mid70  > > > > > > 那config文件里 scan_line填1即可...

> > > > > > > > > > > > > > > > > > > > > 您好，我用rostopic echo /livox/lidar 查看我的line值，但是显示的信息都为0,这是正常的么？我是livox mid70 ...

> 这个应该是gtsam的版本问题，我使用的4.0.0-alpha2这个版本，你可以试试安装这个版本再试试 好的，非常感谢您的回答！对我很有帮助，祝您生活愉快！

> > Yes, I use the lidar-IMU odometry to recover the point cloud. It is like as your Fast-lio. Because of the point cloud is sparse, I use the lio...

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> > filter_size_surf,filter_size_map > > 室内可以把filter_size_surf,filter_size_map调小一点，一般分别为0.05, 0.15. 对于ouster或者这种点特别多的，point_filter_num可以调大，比如5~10. 您好，想请问一下这个fov为什么是90呢？我查看了avia的手册，它的fov是70.4° （水平）× 77.2°（竖直），我如果使用mid-70（它的FOV：70.4°圆形），config文件中的fov应该改成70吗？或者更小呢？可以给我点建议吗？

> 请问可以分享一下你的MID70配置文件吗。。。万分感谢 我主要修改的就是上面问到的参数，其他对着mid-70的手册修改成相应的就没什么了。

> /usr/bin/ld: CMakeFiles/all_tests.dir/evaluation-test.cc.o: in function `EvaluationTest_Simple_Test::TestBody()': evaluation-test.cc:(.text+0x2d0): undefined reference to `teaser::SolutionEvaluator::SolutionEvaluator(Eigen::Matrix const&, Eigen::Matrix const&, double)' /usr/bin/ld: evaluation-test.cc:(.text+0x371): undefined reference to `teaser::SolutionEvaluator::computeErrorMetric(Eigen::Matrix const&, Eigen::Matrix const&)' collect2: error: ld returned 1 exit...