gitouni

1. 其实粒子群的不等式约束实现也有问题，源代码中直接让不符合constrain的粒子不更新了，这样写是完全错误的，这样会导致符合要求的粒子越来越少。正确的写法是采用外罚函数法或者内罚函数法添加一个惩罚因子让粒子逼近约束条件边界。 2. 等式约束和不等式约束有比较大的差异，虽然可以通过外罚函数法也添加一个等式约束罚因子（注意，内罚函数法是不能添加等式约束的），但在粒子群中这个方法似乎并不奏效。我试过，然而因为粒子群优化的问题大部分都是非凸的，每次有等式约束时收敛的最优解都相差较大（虽然是近似满足等式约束的，但仍然不太理想），所以建议不要在粒子群中使用等式约束，能替换变量就替换变量，实在不行就把等式约束变为不等式约束（|y-yr|

> > 1. 其实粒子群的不等式约束实现也有问题，源代码中直接让不符合constrain的粒子不更新了，这样写是完全错误的，这样会导致符合要求的粒子越来越少。正确的写法是采用外罚函数法或者内罚函数法添加一个惩罚因子让粒子逼近约束条件边界。 > > 2. 等式约束和不等式约束有比较大的差异，虽然可以通过外罚函数法也添加一个等式约束罚因子（注意，内罚函数法是不能添加等式约束的），但在粒子群中这个方法似乎并不奏效。我试过，然而因为粒子群优化的问题大部分都是非凸的，每次有等式约束时收敛的最优解都相差较大（虽然是近似满足等式约束的，但仍然不太理想），所以建议不要在粒子群中使用等式约束，能替换变量就替换变量，实在不行就把等式约束变为不等式约束（|y-yr| > 如果指的是 > > https://github.com/guofei9987/scikit-opt/blob/037d23fe628f981c2c2b68dc65e5ff629bbee78a/sko/PSO.py#L150 > > 这一行的话，它是把不符合约束的粒子位置记录到 pbest，粒子本身的位置还是会更新的 如果仔细看代码就会发现，这个check_constriant对于不符合要求约束的粒子会返回False，符合的才会返回True，而更新的时候使用了np.where函数做选择，符合要求的地方设置原来的值，否则就设为定值pbest，强行设为pbest会导致粒子重合，搜索能力就会大幅度下降。

I think the best solution is to change the branch version to 0.5.

Maybe you should train FCGF model on ModelNet40 first?

in open3d, PointCloud.transform(transformation) means transformation @ PointCloud

PPO is a method of reinforcement learning. However app, maxent and gail are all inverse reinforcement learning method. Due to the emergence of policy-based inverse reinforcement learning algorithms, you can...

> I run go-icp in python 3.8 on Ubuntu 20.04. Actually it is the demo in this repo **(test.py)**. The author of C++version said it takes only 20-30s but I...

if you don't type --use_rii when training and testing, this problem will be fixed. The cuda module file rri.cu may cause error if your cuda version is not the same...

> I have the same problem, but after I install glew, it still have the same problem. sudo apt-get install libglew-dev sudo apt-get install glew-utils sudo apt-get install libglew1.13 sudo...

> ```python > pred_batched = [pred[row_idx] for row_idx in out.decomposition_permutations if row_idx.shape[0] != 0] > pred_batched = [p[inv_mappings] for p in pred_batched] > ``` You can change the args `--network`...