fjz0911fang123

Results 7 comments of fjz0911fang123

最终雅可比矩阵 (Fx)

第三个是曝光时间的倒数

计算激光点的测量误差的协方差

看了代码中好几个地方有计算激光点误差协方差（激光本体坐标系的看明白了，就是转到世界系下看不懂），都跟《Efficient and Probabilistic Adaptive Voxel Mapping for Accurate Online LiDAR Odometry》论文中的计算公式不一致，不知道是不是我理解的有问题，望郑博帮忙解惑，感谢！

计算激光点的测量误差的协方差

郑博，这个两个地方 ![Image](https://github.com/user-attachments/assets/75f7f0f1-634f-494a-97f1-0b2d81d19ea9) ![Image](https://github.com/user-attachments/assets/63b16e7c-d592-473b-9645-75308792fb45) ![Image](https://github.com/user-attachments/assets/47e5ccbd-4df6-4e94-a8bd-f6348731d45f)

计算激光点的测量误差的协方差

郑博，有空帮忙看一下

计算激光点的测量误差的协方差

好的，谢谢郑博！

Due to the inability of the lens to focus,oak-d-lite can be calibrated.

Hi @Erol444 ,thank you very much for your attention to my question.The following is the log output by the console,when I run 'python3 calibrate.py -s 2.47 --board OAK-D-LITE -nx 15...

运行提供的数据集时，rviz中什么都没有

> 第一次运行数据包时，只有轨迹，但是延迟出现。没有图片与彩色点云。 如果是在虚拟机中运行，出现点云不显示。需要在.bashrc 中添加export LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1