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支持禾赛xt32或速腾airy吗？

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郑博你好，我想问下fastlivo2适配禾赛xt32或速腾airy吗，有相关的配置吗，谢谢！

远处清晰，近处模糊

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郑博您好，我采集相对远一点的数据如图 看起来很清晰，但是在同一场景采近处的数据大概1.5m处的一个椅子如图 ，非常模糊，请问采近处的数据有什么可以解决的相关的设置吗

fastlivo2输出的.pcd点云信息是经过去噪的吗

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您好，我想问下输出的.pcd点云信息是经过去噪的吗

如何保存点云文件

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您好，之前的问题都解决了，我想问下如何保存播放.bag文件，运行fastlivo2时的pcd的点云

只用d435i深度相机是否可以？

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请问有大佬只用d435i深度相机跑通fastlivo2了吗，可以交流下吗，谢谢。

相机时间是现在的，雷达和imu时间是2020年的

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[ INFO] [1742884982.866229110]: Get image, its header time: 1742884982.860296 [ INFO] [1742884982.945780407]: Get LiDAR, its header time: 1590194850.899609 [ Preprocess ] Input point number: 24000 [ Preprocess ] Output point...