远处清晰，近处模糊

[wolichen]

郑博您好，我采集相对远一点的数据如图

看起来很清晰，但是在同一场景采近处的数据大概1.5m处的一个椅子如图

，非常模糊，请问采近处的数据有什么可以解决的相关的设置吗

[cchester25]

您好，我认为原因可能如下： 1、1.5米对激光雷达来说是噪声和误差较大的区间，如果你观察原始激光雷达点云的话可以看到明显的离群点。这可能影响到建图效果。 2、相机对焦，在标定之前，相机的对焦是否准确也会影响建图效果。 3、外参标定，相机与激光雷达之间的外参是否准确影响建图效果，建议使用Fast calibration进行精确的外参校准。

[FelixCooper1026]