hku-mars
相机时间是现在的，雷达和imu时间是2020年的
[ INFO] [1742884982.866229110]: Get image, its header time: 1742884982.860296 [ INFO] [1742884982.945780407]: Get LiDAR, its header time: 1590194850.899609 [ Preprocess ] Input point number: 24000 [ Preprocess ] Output point number: 18618 [ INFO] [1742884982.970876621]: Get image, its header time: 1742884982.960254 [ INFO] [1742884983.045415659]: Get LiDAR, its header time: 1590194850.999451 [ Preprocess ] Input point number: 24000 [ Preprocess ] Output point number: 18565 [ INFO] [1742884983.075863157]: Get image, its header time: 1742884983.060460 [ INFO] [1742884983.145710226]: Get LiDAR, its header time: 1590194851.099303 [ Preprocess ] Input point number: 24000 [ Preprocess ] Output point number: 18204 [ INFO] [1742884983.175289253]: Get image, its header time: 1742884983.160531 [ INFO] [1742884983.246013740]: Get LiDAR, its header time: 1590194851.199943 [ Preprocess ] Input point number: 24000 [ Preprocess ] Output point number: 18623 这种情况应该怎么解决，谢谢各位大佬
检查下lidar和imu的驱动程序
好的感谢，是检查sdk和ros驱动吗？ 我没有用外部gps模块，用的就用的fastllivo提供的时间同步代码进行了烧录，发送的仿真gprmc数据终端显示：Received RMC data packet: $GPRMC,000355.00,A,2237.496474,N,11356.089515,E,0.0,225.5,230520,2.3,W,A*2B 是要在代码里修改重新烧录吗
进一步了解了，结合你在https://github.com/hku-mars/FAST-LIVO2/issues/177 issue中提问，你应该是follow着https://github.com/xuankuzcr/LIV_handhold 的步骤，使用avia在复现硬件？
目前根据你pc接收到的gprmc和livox驱动的输出，电脑通过串口成功接受gprmc信号且驱动应该是已经正确根据gprmc打时间戳了(UTC 时间 2020年5月23日 00:03:55.00)
你可以尝试下把海康相机的驱动也换成https://github.com/xuankuzcr/LIV_handhold 仓库中的[mvs_ros_pkg]试下，看看这个相机驱动有没有针对性做时间戳方面的调整
进一步了解了，结合你在#177 issue中提问，你应该是follow着https://github.com/xuankuzcr/LIV_handhold 的步骤，使用avia在复现硬件？
目前根据你pc接收到的gprmc和livox驱动的输出，电脑通过串口成功接受gprmc信号且驱动应该是已经正确根据gprmc打时间戳了(UTC 时间 2020年5月23日 00:03:55.00)
你可以尝试下把海康相机的驱动也换成https://github.com/xuankuzcr/LIV_handhold 仓库中的[mvs_ros_pkg]试下，看看这个相机驱动有没有针对性做时间戳方面的调整 非常感谢您的帮助，要不然我可能还会困在这里很长时间，通过您说的方法，我现在已经解决了这个问题。查看了下时间戳好像是以雷达的时间为主时间使相机时间对齐。现在时间戳没问题了，就是在移动过程中有时候会一直漂移。是我之前标定的结果有问题的原因吗，我是在时间戳没问题之前标定的，是因为这个原因吗。感谢！
太好了！刚和郑纯然师兄也确认过了，整个系统是统一以STM32里面那个20年的时间戳做时钟源；
关于漂移，准确的外参标定确实至关重要；同时也可以先选择一些挑战性小的场景测试（如户外大空间多纹理场景，避免室内狭小空间、弱纹理等场景）
太好了！刚和郑纯然师兄也确认过了，整个系统是统一以STM32里面那个20年的时间戳做时钟源；
关于漂移，准确的外参标定确实至关重要；同时也可以先选择一些挑战性小的场景测试（如户外大空间多纹理场景，避免室内狭小空间、弱纹理等场景）
您好，测试了一些场景发现这个漂移总是有，刚开始打开fastlivo2时设备静止时一切正常，有丰富特征点，如第一张图
但是拿起来前进或者左右晃时就会出现漂移，特征点越来越少直到没有，如图
测了几个场景都是这样，您知道是怎么回事吗。感谢！
大佬好！我也遇到了这个问题，海康相机时间是现在的，雷达是20年的，雷达用的官方驱动，相机驱动用的https://github.com/xuankuzcr/LIV_handhold里面的，后面我把雷达驱动换成LIV_handhold里面的发现会报错，[ERROR] [1754474486.066064202]: open code: 28，请问有解决方法吗？ successfully set data type, handle: 2667686080, set_bit: 2 [2025-08-06 18:01:25.070] [console] [info] Receive Ack: Id 256 Seq 8 [mid360_command_handler.cpp] [Handle] [64] successfully set pattern mode, handle: 2667686080, set_bit: 0 [2025-08-06 18:01:25.070] [console] [info] Receive Ack: Id 256 Seq 9 [mid360_command_handler.cpp] [Handle] [64] successfully set lidar attitude, ip: 192.168.1.159 [2025-08-06 18:01:25.070] [console] [info] Receive Ack: Id 256 Seq 10 [mid360_command_handler.cpp] [Handle] [64] successfully change work mode, handle: 2667686080 [2025-08-06 18:01:25.070] [console] [info] Receive Ack: Id 256 Seq 11 [mid360_command_handler.cpp] [Handle] [64] successfully enable Livox Lidar imu, ip: 192.168.1.159 [2025-08-06 18:01:25.072] [console] [info] Receive Command: Id 258 Seq 59496 [mid360_command_handler.cpp] [Handle] [67] [2025-08-06 18:01:25.292] [console] [info] Receive Command: Id 258 Seq 59502 [mid360_command_handler.cpp] [Handle] [67] [INFO] [1754474486.065768709]: Support only one topic. [ERROR] [1754474486.066064202]: open code: 28
[2025-08-06 18:01:26.066] [console] [info] Handle detection data, handle:2667686080, dev_type:9, sn:47MDN6E0030259, cmd_port:56100 [general_command_handler.cpp] [HandleDetectionData] [319] [INFO] [1754474486.067451971]: Support only one topic. [INFO] [1754474486.070782846]: livox/imu publish imu data, set ROS publisher queue size 256 [DEBUG] [1754474486.070866048]: Trying to publish message of type [sensor_msgs/Imu/6a62c6daae103f4ff57a132d6f95cec2] on a publisher with type [sensor_msgs/Imu/6a62c6daae103f4ff57a132d6f95cec2]
