wolichen

Hello, have you succeeded? How is the quality of the point cloud?

你好，你测试的结果怎么样，我也想用速腾airy96线的来做

> 可以看看我fork的仓库，已经适配。如果测试结果希望能分享下。 你好大佬，可以在分享下吗，我现在也想用速腾airy96线来做

> > > 可以看看我fork的仓库，已经适配。如果测试结果希望能分享下。 > > > > > > 你好大佬，可以在分享下吗，我现在也想用速腾airy96线来做 > > 你去[@pcl5](https://github.com/pcl5)的repositories里找就可以，我在弄摄像头 好的，非常感谢

> > > 可以看看我fork的仓库，已经适配。如果测试结果希望能分享下。 > > > > > > 你好大佬，可以在分享下吗，我现在也想用速腾airy96线来做 > > 你去[@pcl5](https://github.com/pcl5)的repositories里找就可以，我在弄摄像头 大佬做出来了吗，效果咋样，你用的相机是什么型号的

> 检查下lidar和imu的驱动程序 好的感谢，是检查sdk和ros驱动吗？ 我没有用外部gps模块，用的就用的fastllivo提供的时间同步代码进行了烧录，发送的仿真gprmc数据终端显示：Received RMC data packet: $GPRMC,000355.00,A,2237.496474,N,11356.089515,E,0.0,225.5,230520,2.3,W,A*2B 是要在代码里修改重新烧录吗

> 进一步了解了，结合你在[#177](https://github.com/hku-mars/FAST-LIVO2/issues/177) issue中提问，你应该是follow着https://github.com/xuankuzcr/LIV_handhold 的步骤，使用avia在复现硬件？ > > 目前根据你pc接收到的gprmc和livox驱动的输出，电脑通过串口成功接受gprmc信号且驱动应该是已经正确根据gprmc打时间戳了(UTC 时间 2020年5月23日 00:03:55.00) > > 你可以尝试下把海康相机的驱动也换成https://github.com/xuankuzcr/LIV_handhold 仓库中的[mvs_ros_pkg]试下，看看这个相机驱动有没有针对性做时间戳方面的调整 非常感谢您的帮助，要不然我可能还会困在这里很长时间，通过您说的方法，我现在已经解决了这个问题。查看了下时间戳好像是以雷达的时间为主时间使相机时间对齐。现在时间戳没问题了，就是在移动过程中有时候会一直漂移。是我之前标定的结果有问题的原因吗，我是在时间戳没问题之前标定的，是因为这个原因吗。感谢！

好的，非常感谢您和郑博的帮助！后面我重新标定下，再测试一些场景。

> 太好了！刚和郑纯然师兄也确认过了，整个系统是统一以STM32里面那个20年的时间戳做时钟源； > > 关于漂移，准确的外参标定确实至关重要；同时也可以先选择一些挑战性小的场景测试（如户外大空间多纹理场景，避免室内狭小空间、弱纹理等场景） 您好，测试了一些场景发现这个漂移总是有，刚开始打开fastlivo2时设备静止时一切正常，有丰富特征点，如第一张图  但是拿起来前进或者左右晃时就会出现漂移，特征点越来越少直到没有，如图  测了几个场景都是这样，您知道是怎么回事吗。感谢！