wangjiabaodante
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>  在ros2 humble 在gazebo11环境中运行的。但运行一段时间之后gazebo中车辆转动但rviz2中的视频并没有随之转动，有些卡 [#232](https://github.com/hku-mars/FAST-LIVO2/issues/232) 使用的[FAST-LIVO2](https://github.com/integralrobotics/FAST-LIVO2)和[rpg_vikit](https://github.com/integralrobotics/rpg_vikit) gazebo的相机、雷达和imu文件与FAST-LIVO2的配置文件在zip里，激光雷达平放，相机看前方。雷达模拟的mid360，参考[pb2025_robot_description](https://github.com/SMBU-PolarBear-Robotics-Team/pb2025_robot_description)可能需要用[ign_sim_pointcloud_tool](https://github.com/SMBU-PolarBear-Robotics-Team/pb2025_sentry_nav)处理一下仿真点云，不然会报找不到ring和time，但不处理也能运行；Pcl矩阵直接用tf算，Rcl矩阵参考[mid360.yaml](https://github.com/pcl5/FAST-LIVO2/blob/24550ab1c00545707ef32e392ccb115801e7db31/config/mid360.yaml)取整。[livox_ros_driver2](https://github.com/SMBU-PolarBear-Robotics-Team/livox_ros_driver2)，gazebo发出的雷达消息是sensor_msgs/PointCloud2，所以实际运行用不到 [resource.zip](https://github.com/user-attachments/files/20218012/resource.zip) 非常感谢
>  在ros2 humble 在gazebo11环境中运行的。但运行一段时间之后gazebo中车辆转动但rviz2中的视频并没有随之转动，有些卡 [#232](https://github.com/hku-mars/FAST-LIVO2/issues/232) 使用的[FAST-LIVO2](https://github.com/integralrobotics/FAST-LIVO2)和[rpg_vikit](https://github.com/integralrobotics/rpg_vikit) gazebo的相机、雷达和imu文件与FAST-LIVO2的配置文件在zip里，激光雷达平放，相机看前方。雷达模拟的mid360，参考[pb2025_robot_description](https://github.com/SMBU-PolarBear-Robotics-Team/pb2025_robot_description)可能需要用[ign_sim_pointcloud_tool](https://github.com/SMBU-PolarBear-Robotics-Team/pb2025_sentry_nav)处理一下仿真点云，不然会报找不到ring和time，但不处理也能运行；Pcl矩阵直接用tf算，Rcl矩阵参考[mid360.yaml](https://github.com/pcl5/FAST-LIVO2/blob/24550ab1c00545707ef32e392ccb115801e7db31/config/mid360.yaml)取整。[livox_ros_driver2](https://github.com/SMBU-PolarBear-Robotics-Team/livox_ros_driver2)，gazebo发出的雷达消息是sensor_msgs/PointCloud2，所以实际运行用不到 [resource.zip](https://github.com/user-attachments/files/20218012/resource.zip) 大佬，我是纯小白，看了您的回复研究了一段时间，我的理解就是，您给的resource中的相机雷达imu文件去集成到pb2025_robot_description的sdf中是这样吗，然后launch文件需要改动哪些部分啊，我把原来的yaml文件改成您给的yaml文件了，但是跑不起来，话题列表里面只有相机，能麻烦您再帮我解答一下吗
> 相机雷达imu就是传感器，要装到你自己车上。这是标出引用而已pb2025_robot_description 下面是我用的包 [robot_description.zip](https://github.com/user-attachments/files/20327921/robot_description.zip) 好的好的非常感谢
> 相机雷达imu就是传感器，要装到你自己车上。这是标出引用而已pb2025_robot_description 下面是我用的包 [robot_description.zip](https://github.com/user-attachments/files/20327921/robot_description.zip) 佬可能还要麻烦您一下，我试着在我的环境下做了个小车跑了一下模拟，我看您这边的雷达话题是用libgazebo_ros_ray_sensor.so这个插件发布的吧，我这边跑出来的话题没有t这个字段，我试着写了个节点，给话题添加t字段，添加之后的话题在echo命令中能看到有t，但是fastlivo2还是报错显示没有t，您遇到过这个问题吗？您这里的t字段是怎么生成的啊？
make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:963: rpg_vikit/vikit_common/CMakeFiles/test_vk_common_camera.dir/all] Error 2 make[1]: *** Waiting for unfinished jobs.... [ 88%] Linking CXX shared library /home/dante/catkin_ws/devel/lib/liblaser_mapping.so /usr/bin/ld: /home/dante/catkin_ws/devel/lib/libvikit_common.so: undefined reference to `Sophus::SE3::operator*(Eigen::Matrix const&) const' /usr/bin/ld: /home/dante/catkin_ws/devel/lib/libvikit_common.so: undefined...