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请问一下FAST-LIVO2可以像R3live一样在Gazebo环境里跑仿真么？livox雷达是有仿真包的 效果如下图所示

Open bbking2000 opened this issue 9 months ago • 4 comments

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bbking2000 avatar Mar 18 '25 02:03 bbking2000

肯定可以啊...我理解兼容性和支持性是完全超过r3live的

embodied-it avatar Mar 18 '25 03:03 embodied-it

肯定可以啊...我理解兼容性和支持性是完全超过r3live的

性能上肯定是超越，但是我想问的是gazebo仿真出来的话题能否跑通Fast_livo2，我目前有一个sdf文件，包含无人机、相机和Avia雷达，可以从gazebo发布imu、image、lidar话题，时间戳是默认同步的，但是订阅后并不能跑通，我尝试先屏蔽img，测试LIO，运行很小一段时间后就出现下述情况：

Image 不再进行更新。我想请问一下是由于仿真的雷达点云数据会出现0(无穷远)导致的么？但是我跑FAST-LIO2是可以正常运行的。

bbking2000 avatar Mar 20 '25 16:03 bbking2000

不可以跑仿真，仿真只能用r3live，FAST-LIVO只能跑真实场景的退化数据（ఠ_ఠ）

embodied-it avatar Apr 02 '25 05:04 embodied-it

现在跑通了吗兄弟

wangjiabaodante avatar May 12 '25 19:05 wangjiabaodante