在ros2 humble 在gazebo11环境中运行的。但运行一段时间之后gazebo中车辆转动但rviz2中的视频并没有随之转动，有些卡 #232
使用的FAST-LIVO2和rpg_vikit
gazebo的相机、雷达和imu文件与FAST-LIVO2的配置文件在zip里，激光雷达平放，相机看前方。雷达模拟的mid360，参考pb2025_robot_description可能需要用ign_sim_pointcloud_tool处理一下仿真点云，不然会报找不到ring和time，但不处理也能运行；Pcl矩阵直接用tf算，Rcl矩阵参考mid360.yaml取整。livox_ros_driver2，gazebo发出的雷达消息是sensor_msgs/PointCloud2，所以实际运行用不到
resource.zip
在ros2 humble 在gazebo11环境中运行的。但运行一段时间之后gazebo中车辆转动但rviz2中的视频并没有随之转动，有些卡 #232 使用的FAST-LIVO2和rpg_vikit gazebo的相机、雷达和imu文件与FAST-LIVO2的配置文件在zip里，激光雷达平放，相机看前方。雷达模拟的mid360，参考pb2025_robot_description可能需要用ign_sim_pointcloud_tool处理一下仿真点云，不然会报找不到ring和time，但不处理也能运行；Pcl矩阵直接用tf算，Rcl矩阵参考mid360.yaml取整。livox_ros_driver2，gazebo发出的雷达消息是sensor_msgs/PointCloud2，所以实际运行用不到 resource.zip
非常感谢
在ros2 humble 在gazebo11环境中运行的。但运行一段时间之后gazebo中车辆转动但rviz2中的视频并没有随之转动，有些卡 #232 使用的FAST-LIVO2和rpg_vikit gazebo的相机、雷达和imu文件与FAST-LIVO2的配置文件在zip里，激光雷达平放，相机看前方。雷达模拟的mid360，参考pb2025_robot_description可能需要用ign_sim_pointcloud_tool处理一下仿真点云，不然会报找不到ring和time，但不处理也能运行；Pcl矩阵直接用tf算，Rcl矩阵参考mid360.yaml取整。livox_ros_driver2，gazebo发出的雷达消息是sensor_msgs/PointCloud2，所以实际运行用不到 resource.zip
大佬，我是纯小白，看了您的回复研究了一段时间，我的理解就是，您给的resource中的相机雷达imu文件去集成到pb2025_robot_description的sdf中是这样吗，然后launch文件需要改动哪些部分啊，我把原来的yaml文件改成您给的yaml文件了，但是跑不起来，话题列表里面只有相机，能麻烦您再帮我解答一下吗
相机雷达imu就是传感器，要装到你自己车上。这是标出引用而已pb2025_robot_description
下面是我用的包
robot_description.zip
相机雷达imu就是传感器，要装到你自己车上。这是标出引用而已pb2025_robot_description 下面是我用的包 robot_description.zip
好的好的非常感谢
相机雷达imu就是传感器，要装到你自己车上。这是标出引用而已pb2025_robot_description 下面是我用的包 robot_description.zip
佬可能还要麻烦您一下，我试着在我的环境下做了个小车跑了一下模拟，我看您这边的雷达话题是用libgazebo_ros_ray_sensor.so这个插件发布的吧，我这边跑出来的话题没有t这个字段，我试着写了个节点，给话题添加t字段，添加之后的话题在echo命令中能看到有t，但是fastlivo2还是报错显示没有t，您遇到过这个问题吗？您这里的t字段是怎么生成的啊？
相机雷达imu就是传感器，要装到你自己车上。这是标出引用而已pb2025_robot_description 下面是我用的包 robot_description.zip
佬可能还要麻烦您一下，我试着在我的环境下做了个小车跑了一下模拟，我看您这边的雷达话题是用libgazebo_ros_ray_sensor.so这个插件发布的吧，我这边跑出来的话题没有t这个字段，我试着写了个节点，给话题添加t字段，添加之后的话题在echo命令中能看到有t，但是fastlivo2还是报错显示没有t，您遇到过这个问题吗？您这里的t字段是怎么生成的啊？
因为你雷达型号选错了，可以看preprocess.h，不同的雷达型号定义的消息结构不同，要选适合的
hku-mars
