sciurus17_ros
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Sciurus17 ROS packages.
# 不具合の概要 `pick_and_place_two_arm_demo.py`を実行すると、bringupを起動したターミナルに次のエラーが表示されます。 ```sh [ERROR] [1647247236.328999900]: IKConstraintSampler received dirty robot state, but valid transforms are required. Failing. [ERROR] [1647247236.329025764]: IKConstraintSampler received dirty robot state, but valid transforms are required. Failing....
エラーではありませんが、`chest_camera`を使用する際に下記のワーニングが出ます。 `[ WARN] [1545895336.515155168]: Camera calibration file /home/rt-user/catkin_ws/src/sciurus17_ros/sciurus17_vision/config/chest_camera.yaml not found.` ログ詳細 ``` $ roslaunch sciurus17_vision chest_camera.launch ... logging to /home/rt-user/.ros/log/2304ffd2-09a8-11e9-aae7-b46bfcb8910b/roslaunch-rt-user-zenbookpro-30414.log Checking log directory for disk usage. This may take awhile....
# 不具合の概要 シミュレータ実行時に、`/waist_yaw_controller/controller_state`と`/neck_controller/controller_state`がpublishされない場合があります。 # 実行環境 - OS: Ubuntu22.04 - ソフトのバージョン: https://github.com/rt-net/sciurus17_ros/commit/02182bb7aee4b79ef87c783d8e44acbc58429f32 # 再現方法 1. `ros2 launch sciurus17_gazebo sciurus17_with_table.launch.py` を実行する 2. `ros2 topic hz /waist_yaw_controller/controller_state` を実行する 3. トピックをサブスクライブできない # 期待する動作 `/waist_yaw_controller/controller_state`がpublishされる...
# What does this implement/fix? `sciurus17_examples`パッケージのスクリプトに英語のコメントを追加しました。 # Does this close any currently open issues? No # How has this been tested? コメント更新のみなので特になし # Any other comments? # Checklists - [x]...
# What does this implement/fix? ARマーカ検出のサンプルコードを追加するためのPRです。 PythonのOpenCVを使用し、ArUcoマーカの位置と姿勢を検出するサンプルコードを作成しました。 # Does this close any currently open issues? いいえ # How has this been tested? 以下のArUcoマーカのPDFを印刷し、以下のコマンドでマーカ検出を確認しました。 `roslaunch sciurus17_examples aruco_marker_detection_example.launch` [aruco_marker_4x4_50_4cm.pdf](https://github.com/rt-net/sciurus17_ros/files/10553901/aruco_4x4_50_4cm.pdf) マーカ検出の様子はrviz内で、`detect_arcuco_marker.rviz`を読み込み、確認する事ができます。 # Any...
# What does this implement/fix? ROS 2 Jazzyに対応します * ドキュメントをJazzy向けに書き換えました * CIをJazzyに変更しました * ignの記載が残っていた部分をgzに移行しています * usb_camの現在の使用方法について記載しました # Does this close any currently open issues? No. # How has this been...
## 現状の問題点 ros2_controlの使用方法が記載されていないため、MoveIt 2の代わりに独自の軌道生成プログラムを使用する方法やテレオペレーションのように直接関節角度を指定する方法が明確ではありません。 ## 改善案 ros2_controlの使用方法を記載します。コマンドラインから次を実行することで、関節角度を指定することができます。 ``` ros2 topic pub /right_arm_controller/joint_trajectory trajectory_msgs/msg/JointTrajectory "{joint_names: [r_arm_joint1, r_arm_joint2, r_arm_joint3, r_arm_joint4, r_arm_joint5, r_arm_joint6, r_arm_joint7], points: [{positions: [0,0,0,0,0,0,0]}]}" --once ```
# What does this implement/fix? mock componentsに対応します # Does this close any currently open issues? # How has this been tested? # Any other comments? マージは #158 がマージされた以降です # Checklists...
# 現状の問題点 こちらのPRでGripperActionControllerがdeprecatedとなりました https://github.com/ros-controls/ros2_controllers/pull/1002 実行時に下記のワーニングが出ます ``` [Deprecated]: the `position_controllers/GripperActionController` and `effort_controllers::GripperActionController` controllers are replaced by 'parallel_gripper_controllers/GripperActionController' controller ``` # 改善案 parallel_gripper_controllers/GripperActionControllerを調査し移行します msg型も合わせて変更の可能性があります # 代替案 # その他