Zhenpeng Ge
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Signed-off-by: zhenpeng ge --- ## Basic Info | Info | Please fill out this column | | ------ | ----------- | | Ticket(s) this addresses | (add tickets here #3014)...
## Environment * OS Version: Ubuntu 22.04 * binary: Garden * If this is a GUI or sensor rendering bug, describe your GPU and rendering system. Otherwise delete this section....
## Feature request #### Feature description 使用`robot_state_publisher`发布机器人相关tf，便于其它任务使用tf，主要的frame包括`base_link`, `yaw_link`, `pitch_link`,`camera`，`lidar` . #### Implementation considerations 实现步骤： * 使用[sdformat_tools](https://github.com/gezp/sdformat_tools)，将机器人的SDF文件，自动转化生成URDF文件。 * publish云台关节角度`joint_states` 。 * 使用`robot_state_publisher`发布机器人相关tf，其中依赖机器人URDF文件以及关节角topic `joint_states` . 多机器人会出现tf frame冲突问题，可采用两种方案： * 方案1：`robot_state_publisher` 提供了`frame_prefix`参数，可以为`link_name`加上prefix，这里采用`robot_name/link_name`形式。 * 方案2：将`\tf`和`\tf_static`...
## Feature request #### Feature description `rmoss_cam` 中`CamClient` 对ROS消息进行了进行了封装，只暴露如下接口： ```c++ typedef std::function Callback; virtual bool connect(const std::string & camera_name, Callback cb); ``` 这种隐藏ROS层细节能够使开发者专心于图像开发，而不用关心ROS消息处理过程，但是这样导致无法使用Message Filter中消息同步等工具，而消息同步在某些RM场景中可能十分有用，比如RM中的相机和IMU的同步。 #### Implementation considerations **方案一**：扩展`CamClient` 类，适配message_filters接口，只需要继承`message_filters::SimpleFilter`即可 （可实现类似`message_filters::Subscriber`的效果），然后使用`message_filters::TimeSynchronizer...
## Feature request #### Feature description 现在 `CamClient` 支持 `get_camera_info()` API，建议增加获取当前相机参数，设置当前相机参数的方法，API如下： ```c++ std::map get_camera_parameters(); bool set_camera_parameters(std::map & params); ``` #### Implementation considerations * 在`rmoss_interfaces`中定义相关ROS srv文件。 * 类似`get_camera_info()`实现，`CamServer`和`CamClient`通过ros service通信实现。
## Feature request #### Feature description 在自瞄中，需要在相机与云台之间做坐标变换，采用tf2可以方便的管理维护坐标关系，其还提供了简洁的坐标变换接口，以及tf消息同步功能（将IMU转换为tf，间接的实现IMU-相机同步），可以极大的方便开发。 #### Implementation considerations （1）建立坐标系之间关系： * base_link->gimbal_yaw->gimbal_pitch->camera->camera_optical->target(识别到的目标装甲板)：其中gimbal_yaw和gimbal_pitch根据云台角度实时更新维护，camera_optical->target之间的变换由自瞄算法计算出来。 * 在使用枪管瞄准的时候，需要使用一个额外的参考坐标系gimbal_home，用于计算瞄准所需要的云台转动yaw,pitch角度，其为当云台角度为0时的gimbal_pitch参考系，可使用静态tf维护base_link->gimbal_home。 > Tip： > * gimbal_pitch->camera->camera_optical 可简化为gimbal_pitch->camera_optical > * gimbal_home参考系可以灵活选取，如果base_link->gimbal_home绑定静态变换，那计算出来的yaw为绝对角，如果gimbal_yaw->gimbal_home绑定静态变换，则计算出的yaw为相对角度。 （2）瞄准解算： * 使用tf2工具，将target转换到gimbal_home坐标系下，计算云台转到绝对角。