Use tf2 package to develop auto aim task

[gezp]

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Feature description

在自瞄中，需要在相机与云台之间做坐标变换，采用tf2可以方便的管理维护坐标关系，其还提供了简洁的坐标变换接口，以及tf消息同步功能（将IMU转换为tf，间接的实现IMU-相机同步），可以极大的方便开发。

Implementation considerations

（1）建立坐标系之间关系：

• base_link->gimbal_yaw->gimbal_pitch->camera->camera_optical->target(识别到的目标装甲板)：其中gimbal_yaw和gimbal_pitch根据云台角度实时更新维护，camera_optical->target之间的变换由自瞄算法计算出来。
• 在使用枪管瞄准的时候，需要使用一个额外的参考坐标系gimbal_home，用于计算瞄准所需要的云台转动yaw,pitch角度，其为当云台角度为0时的gimbal_pitch参考系，可使用静态tf维护base_link->gimbal_home。

Tip：

• gimbal_pitch->camera->camera_optical 可简化为gimbal_pitch->camera_optical
• gimbal_home参考系可以灵活选取，如果base_link->gimbal_home绑定静态变换，那计算出来的yaw为绝对角，如果gimbal_yaw->gimbal_home绑定静态变换，则计算出的yaw为相对角度。

（2）瞄准解算：

• 使用tf2工具，将target转换到gimbal_home坐标系下，计算云台转到绝对角。