slam_in_autonomous_driving

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如题，  预积分的状态量会在bias更新后通过修正的方式得到更新，但是好像协方差好像没有更新，在代码中也没找到相关部分

Maxinjun

ch3,eskf.hpp中ObserveWheelSpeed函数的 dx_ = K * (vel_world - v_);步骤左右两侧维度不同吧，一个是18维，一个是3维，怎么相乘的呢，而且乘完的结果又是怎么用UpdateAndReset更新给所有误差量的呢

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Cioler

有人使用Qt跑第6章含有rosbag程序遇到我这样的问题了吗？

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使用qt直接运行的时候由于没有source /opt/ros/melodic/setup.bash，运行带有rosbag的包会报错； ` [rospack] Error: package 'rosbag_storage' not found [librospack]: error while executing command terminate called after throwing an instance of 'pluginlib::ClassLoaderException' what(): Unable to find package: rosbag_storage ` 请问这个该如何解决？...

teachermaDSM

代码如下： double ev = options.acce_var_; double et = options.gyro_var_; double eg = options.bias_gyro_var_; double ea = options.bias_acce_var_; double ev2 = ev; // * ev; double et2 = et; // *...

Maxinjun

第二章反馈，版本：2023.04.26

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## p37，公式2.101 - 建议伴随性质加一个注释 - 这个性质可以通过[Lie Groups for 2D and 3D Transformations, by Ethan Eade](https://ethaneade.org/lie.pdf)，Eq. 20, R替换成R^T得到

shanmo

Cioler

第五章 153页中体素法最近邻对角数目是否出错？

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在P153页中，提到“一个体素与周围的4个体素直接相邻，如果加上对角的话，还可以增加8个，共14个相邻体素。”，对于三维空间来说，xOy，xOz，yOz，三个面上应该都存在四个对角，一共是12个对角。如果是八个对角，是舍弃了哪个面的对角吗？

bear-rabbit

第九章在自己的数据集上跑需要注意哪些问题？

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高博你好， 第九章建图代码想在自己的数据集上实现(velodyne 64线雷达)，我修改了以下内容： ---1. 修改了RTK, 激光雷达和IMU的话题名称； ---2. 修改了激光雷达与IMU的外参； ---3. 适配了激光雷达点云类型； 但运行run_fronntend时还是出现了报错： -----加计测量噪声过大，或者没有执行相关函数，运行结束没有地图生成。 请问还需要注意哪些参数吗？，mapping.yaml中的“origin”参数需要修改吗？

BIT-wangzb

https://github.com/gaoxiang12/slam_in_autonomous_driving/blob/fe9c79bf03cffb4b9e6388015a42c747c318a182/src/ch3/eskf.hpp#L245

1344618323

噪声矩阵的初始值是不是应该设置成单位矩阵，再乘一个小量，比如（1e-4）?两个噪声矩阵初始值都为0,那么噪声矩阵将一直都是零。并没有起到相应的作用  

ydj520