第三章 ESKF 噪声Q的疑问

[Maxinjun]

代码如下： double ev = options.acce_var_; double et = options.gyro_var_; double eg = options.bias_gyro_var_; double ea = options.bias_acce_var_;

    double ev2 = ev;  // * ev;
    double et2 = et;  // * et;
    double eg2 = eg;  // * eg;
    double ea2 = ea;  // * ea;

    // 设置过程噪声
    Q_.diagonal() << 0, 0, 0, ev2, ev2, ev2, et2, et2, et2, eg2, eg2, eg2, ea2, ea2, ea2, 0, 0, 0;

第一个疑问是：应该把上面的注释放开，需要平方 第二个疑问是， ev2、 et2需要乘以dt^2, eg2、ea2需要乘以dt， 参考公式如下 根据代码 // 噪声由初始化器估计 options.gyro_var_ = sqrt(imu_init.GetCovGyro()[0]); options.acce_var_ = sqrt(imu_init.GetCovAcce()[0]); 可以得知acce_var_是静止时离散时间的加速度计噪声标准差，单位是m/s^2; 如果ev2=et=options.acce_var_， 即Q中速度对应的方差的单位也是m/s^2, 这明显是不对的，如果是 acc_var^2*dt^2, 单位为 m^2/s^2, 这才是正确的