ForNice

请问在定位模式中，当前帧的点与地图点进行ICP求取位姿。因为当前帧的点数量较多，直接用PCL的ICP是否能hold住？还是需要使用一些trick

@paulwong16 可以发我一份吗？我的邮箱[email protected]

> I was recently plagued by this exact same issue. I'm using apriltags in my grasping/manipulation research (for estimating object poses), but I needed them to be pretty small. The...

请问这个代码个VIORB相比，精确度有提高吗

兄弟你同步成功了吗

成功了 发自我的iPhone ------------------ Original ------------------ From: ShenggYJ ***@***.***> Date: Fri,Mar 15,2024 4:03 PM To: Livox-SDK/Livox-SDK2 ***@***.***> Cc: chenxiaocongAI ***@***.***>, Comment ***@***.***> Subject: Re: [Livox-SDK/Livox-SDK2] How to use multiple MID-360 LiDARsimultaneously?...

明白了，谢谢 发自我的iPhone ------------------ 原始邮件 ------------------ 发件人: Zale-Liu ***@***.***> 发送时间: 2024年8月19日 23:21 收件人: hku-mars/BALM ***@***.***> 抄送: ForNice ***@***.***>, Author ***@***.***> 主题: Re: [hku-mars/BALM] 精度问题请教 (Issue #55) 如果BALM1.0能用上所有的点，那么两者精度的确是一样的。不过如果用上所有点，时间会花费非常非常长，因此一般都会对点云进行降采样，而BALM2.0可以使用所有点的信息，因此BALM1.0的精度在实际数据集中会不如2.0高 — Reply to this...

> > hi，have you tried to change the structure? I want to do that too. > > I tried, but I gave up. ikd-tree is so dependable with pcl::Point structure....

我想表达的是，你们对R的求导之后，后面一项t使用的是相机和IMU转换如下  但我这边推导使用的t是当前位姿相对世界坐标系的t，在世界坐标系表示。我的小量左乘法，是因为R^T,它是装置的。能否再次帮我确认下，你们对R的求导是否有问题。或者微信聊也可以18306676394

@zfc-zfc