LihanChen2004

> Hi Lihan, Great Work! Basically you adopted the package to work with ROS2 and provide comprehensive step by step! Feel free to create a pull request, even if it's...

可以的，这个仓库包含了未知环境建图导航和已知环境导航的功能。

> 另外，请问如果机器人是差速运动模型，配置文件中需要改什么 1. 仿真把这个插件替换成 [差速](https://github.com/ros-simulation/gazebo_ros_pkgs/wiki/ROS-2-Migration:-Diff-drive) 的 plugin https://github.com/LihanChen2004/pb_rm_simulation/blob/457cae56c33e2eb407ad412608b02e2c2c716286/src/rm_simulation/pb_rm_simulation/urdf/simulation_waking_robot.xacro#L205-L235 2. 改 nav2_param 中 TEB 控制器的参数，具体可以参考官方文档

> 请问一运行程序就会报上面信息，然后后续的定位和导航都无法正常使用。这是什么原因，是因为硬件CPU性能不够吗 这个项目一般只有虚拟机跑不动 这个报错只是结果，导致的原因太泛了 可以用 `ros2 node list` 和 `ros2 node info /`，看一下是不是中间有节点寄掉了。 关键还是要看比较靠前的报错信息，`Timed out waiting for transform from base_link_fake to map to become available, tf error: Invalid frame ID...

https://github.com/clash-verge-rev/clash-verge-rev/issues/818#issuecomment-2052349688 这个命令亲测有用。 - Nvidia Jeston Xavier - Ubuntu20.04