LihanChen2004
tf问题
component_container_mt-13] [INFO] [1736765582.285506920] [local_costmap.local_costmap]: Timed out waiting for t│[component_container_mt-13] [INFO] [1736501577.042787549] [planner_server]: Cleaning up plugin Gri ransform from base_link_fake to map to become available, tf error: Invalid frame ID "map" passed to canTransform│dBased of type NavfnPlanner argument target_frame - frame does not exist │[component_container_mt-13] [INFO] [1736501577.043012182] [planner_server]: Destroying plugin Grid [component_container_mt-13] [INFO] [1736765582.785528232] [local_costmap.local_costmap]: Timed out waiting for t│Based of type NavfnPlanner ransform from base_link_fake to map to become available, tf error: Invalid frame ID "map" passed to canTransform│[component_container_mt-13] [INFO] [1736501577.053698273] [planner_server]: Destroying bond (plann argument target_frame - frame does not exist │er_server) to lifecycle manager. [component_container_mt-13] [INFO] [1736765583.285513346] [local_costmap.local_costmap]: Timed out waiting for t│[component_container_mt-13] [INFO] [1736501577.053733857] [smoother_server]: Running Nav2 Lifecycl ransform from base_link_fake to map to become available, tf error: Invalid frame ID "map" passed to canTransform│eNode rcl preshutdown (smoother_server) argument target_frame - frame does not exist │[component_container_mt-13] [INFO] [1736501577.053752625] [smoother_server]: Deactivating [component_container_mt-13] [INFO] [1736765583.785544576] [local_costmap.local_costmap]: Timed out waiting for t│[component_container_mt-13] [INFO] [1736501577.053770657] [smoother_server]: Destroying bond (smoo ransform from base_link_fake to map to become available, tf error: Invalid frame ID "map" passed to canTransform│ther_server) to lifecycle manager. argument target_frame - frame does not exist │[component_container_mt-13] [INFO] [1736501577.053803630] [smoother_server]: Cleaning up [component_container_mt-13] [INFO] [1736765584.285502681] [local_costmap.local_costmap]: Timed out waiting for t│[component_container_mt-13] [INFO] [1736501577.062923371] [smoother_server]: Destroying bond (smoo ransform from base_link_fake to map to become available, tf error: Invalid frame ID "map" passed to canTransform│ther_server) to lifecycle manager. argument target_frame - frame does not exist
请问一运行程序就会报上面信息，然后后续的定位和导航都无法正常使用。这是什么原因，是因为硬件CPU性能不够吗
另外，请问如果机器人是差速运动模型，配置文件中需要改什么
- 仿真把这个插件替换成 差速 的 plugin
https://github.com/LihanChen2004/pb_rm_simulation/blob/457cae56c33e2eb407ad412608b02e2c2c716286/src/rm_simulation/pb_rm_simulation/urdf/simulation_waking_robot.xacro#L205-L235
- 改 nav2_param 中 TEB 控制器的参数，具体可以参考官方文档
请问一运行程序就会报上面信息，然后后续的定位和导航都无法正常使用。这是什么原因，是因为硬件CPU性能不够吗
这个项目一般只有虚拟机跑不动
这个报错只是结果，导致的原因太泛了
可以用 ros2 node list 和 ros2 node info /<node_name>，看一下是不是中间有节点寄掉了。
关键还是要看比较靠前的报错信息，Timed out waiting for transform from base_link_fake to map to become available, tf error: Invalid frame ID "map" passed to canTransform argument target_frame - frame does not exist 只是一个最终结果，导致这个报错结果的原因一般在刚启动时终端会提示。可以搜 [ERROR] 等关键字快速定位
之前和其他人交流大部分都是因为环境问题，也就是 symbol look up error: /1ib/x86_64-Linux-gnu/libpcl_io.so.1.12: undefined symbol: libusb_set_option，具体的解决思路我已经在 常见问题 中有提到。
如果只是想玩玩仿真，可以直接拉取 Docker 镜像，就不会存在环境问题导致运行失败。
请问一运行程序就会报上面信息，然后后续的定位和导航都无法正常使用。这是什么原因，是因为硬件CPU性能不够吗
这个项目一般只有虚拟机跑不动
这个报错只是结果，导致的原因太泛了
可以用
ros2 node list和ros2 node info /<node_name>，看一下是不是中间有节点寄掉了。关键还是要看比较靠前的报错信息，
Timed out waiting for transform from base_link_fake to map to become available, tf error: Invalid frame ID "map" passed to canTransform argument target_frame - frame does not exist只是一个最终结果，导致这个报错结果的原因一般在刚启动时终端会提示。可以搜[ERROR]等关键字快速定位之前和其他人交流大部分都是因为环境问题，也就是
symbol look up error: /1ib/x86_64-Linux-gnu/libpcl_io.so.1.12: undefined symbol: libusb_set_option，具体的解决思路我已经在 常见问题 中有提到。如果只是想玩玩仿真，可以直接拉取 Docker 镜像，就不会存在环境问题导致运行失败。
我已经将模型改为差速了，然后在teb规划器中做了如下修改：
最后结果还是不对，请问这个规划器还需要修改什么吗
https://github.com/user-attachments/assets/ecd7b590-f632-400d-8df4-eda6ab628f65