JerryAIwei

> Referring to `ba_demo.cpp` can we compute co-variance of landmarks? Hi, I meet the same problem, have you found the solution?

Hi, Sorry to respond so late. My eigen version is 3.3.4. If you want to test the quadric slam, please run `git reset --hard ca08b0a1512b35fd3e90bfebe1bd27cf7278097b `. There are bugs in...

这个问题确实存在。我认为不是代码的问题，而是本身算法的问题

如果是跟data association有关的代码可能是我的bug，我这几天有些忙，之后会修

每张图片有四个检测到的物体

They are what I have got, but I do not think they are what we should get.The shape of the ellipsoids is based on the number of frames using to...

> 此外关于函数 Vector4d projectOntoImageRect(const SE3Quat& campose_cw, > const Matrix3d& Kalib) > 这里面似乎直接从对偶二次曲线中获得外接矩形了。请问这里的理论参考资料是什么呢？你已经调试通过了吗？ > 我正在尝试先将对偶二次曲线转化为标准二次曲线形式，再做特征值分解得到椭圆轴长，以及一个射影变换。再从射影变换中恢复椭圆在图像中的中心和朝向。但目前仍然没有调试通，希望有机会能一起讨论一下哈~ 谢谢关注哈，没有调试过。整个项目还处于一个搭建框架的状态，很多代码还没有调试。你说的这的原理是二次曲线求x和y的定义域。

> https://github.com/tiev-tongji/quadric_slam/blob/719115b5712370d026dbea01498e71a2e10f2513/object_slam/include/quadric_slam/g2o_Object.h#L213 > > 椭圆体的中心对角线是3个正数和一个-1，这里难道不是-1吗. 是的，谢谢！