quadric_slam-deprecated
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tiev-tongji
关于椭圆体的参数表达
https://github.com/tiev-tongji/quadric_slam/blob/719115b5712370d026dbea01498e71a2e10f2513/object_slam/include/quadric_slam/g2o_Object.h#L213
椭圆体的中心对角线是3个正数和一个-1，这里难道不是-1吗.
此外关于函数 Vector4d projectOntoImageRect(const SE3Quat& campose_cw, const Matrix3d& Kalib) 这里面似乎直接从对偶二次曲线中获得外接矩形了。请问这里的理论参考资料是什么呢？你已经调试通过了吗？ 我正在尝试先将对偶二次曲线转化为标准二次曲线形式，再做特征值分解得到椭圆轴长，以及一个射影变换。再从射影变换中恢复椭圆在图像中的中心和朝向。但目前仍然没有调试通，希望有机会能一起讨论一下哈~
此外关于函数 Vector4d projectOntoImageRect(const SE3Quat& campose_cw, const Matrix3d& Kalib) 这里面似乎直接从对偶二次曲线中获得外接矩形了。请问这里的理论参考资料是什么呢？你已经调试通过了吗？ 我正在尝试先将对偶二次曲线转化为标准二次曲线形式，再做特征值分解得到椭圆轴长，以及一个射影变换。再从射影变换中恢复椭圆在图像中的中心和朝向。但目前仍然没有调试通，希望有机会能一起讨论一下哈~
谢谢关注哈，没有调试过。整个项目还处于一个搭建框架的状态，很多代码还没有调试。你说的这的原理是二次曲线求x和y的定义域。
https://github.com/tiev-tongji/quadric_slam/blob/719115b5712370d026dbea01498e71a2e10f2513/object_slam/include/quadric_slam/g2o_Object.h#L213
椭圆体的中心对角线是3个正数和一个-1，这里难道不是-1吗.
是的，谢谢！