yangcheng
yangcheng
@wei-kris 可以参考捷联惯导里面 松耦合的方式，不过用一般imu yaw角度变化波动挺大，建议做一下低通滤波和指数平滑
比较适合入门的参数书籍：《捷联惯性导航技术(第2版 译本)》译者:张天光/王秀萍/王丽霞 作者:DavidH.Titte 另外看了你的描述，如果只是为了大概纠正imu在更新过程中的误差，那么采用无耦合对你来说更方便。
1. 目前如果有用到路网信息的话，手机摆放是没有太多要求，横放竖放都可以，会自动调整，但是如果没有路网信息参考的话，建议就是手机竖放对准前进方向即可。 2. GNSS太长时间没有可靠信息校验的话，会发散这个避免不了，只能减小这个发散的程度，在这个项目里，手机端如果长时间无信号一直沿用惯导的话，有个调节参数是会越走越慢，直至停下来不动，目前常见导航工具基本都是这个做法。
Thanks for your advice, I will update some descrition.
thanks. This project has worked well in action in our navigation app, all the sensor required are list in the readme, platform such as ios(IPhone5s, IPhone6s, IPhone7) and android(HUAWEI, Honor,...
see the android/ios official docs: https://developer.android.com/guide/topics/sensors/sensors_overview https://developer.apple.com/documentation/coremotion
Emm, all the sensors must be calibrated before pass it to the algorithm, I will post the calibration code in the future and actually you can find many papers talk...
你好，最近邮件比较多覆盖了，不好意思，这个低通滤波器当时是参考天穹飞控的实现，https://github.com/loveuav/BlueSkyFlightControl/blob/master/SRC/MATH/lowPassFilter.c 我自己也试了多个版本的IIR，效果差别不会太大，另外你可以实现我发的那个参考文献里面的IIR，这个还是得多尝试，寻找一个适合自己项目的就行。
@wxt-github 可以参考查看姿态更新AHRS相关资料，地磁误差是参考那个实现的。
here is the detail usage https://github.com/yyccR/Location/blob/master/sensor/GPS.cpp#L96 and actually i did not use Kalman to correct GPS, just to determine whether GPS is part of its historical trajectory.