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Have you solved the problem？

https://blog.csdn.net/qq_39779233/article/details/128402594 这个帖子的问题一及解决方法，解决了我的问题

> 通过设置gravity_align_en为true，我成功解决了正立地图的问题，但是我发现进行大范围回环运动时虽然能够闭环，但整体闭环平面并不能做到水平，pitch和roll都会有一个小角度倾斜，请问应该如何解决，谢谢 请问您解决了吗？ 我使用FAST_LIO过程中了解到的livox_ros_driver2中的MID360_config.json的： "extrinsic_parameter" : { "roll": 0.0, "pitch": 36.0, "yaw": 180.0, "x": -80, "y": -10, "z": 260 } 是对点云坐标系进行了旋转平移，相应的fast_lio中的mid360.yaml也要将初始的数值改为： extrinsic_T: [ 0.069, -0.01329, -0.21588 ] extrinsic_R: [ -0.8090170,...

> 你好，请问解决这个问题了吗？我目前也是静止或者缓慢移动都很清晰，进行移动就会比较模糊 可以尝试修改参数：img_time_offset 我将原来的0.1改为了0.0，在运动较快时，点云可以比较清晰